[發明專利]移動靶點精準定位方法及車輛無感智能進入系統

有效

• 申請號: 202210966857.3
• 申請日: 2022-08-12
• 公開（公告）號: CN115052341B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 林瑜杰;李搶滿
• 申請（專利權）人: 遠峰科技股份有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/40;G07C9/00;B60R25/24;G01S5/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 趙貫杰

發明公開了一種移動靶點精準定位方法及車輛無感智能進入系統，該定位方法包括：構建參考坐標系，并獲取各個定位錨點的錨點坐標；接收各個定位錨點的返回數據，以獲得包括各個定位錨點與靶點的直線距離的原始數據集；對原始數據集中的數據由小到大進行排序，取前三個數據，以獲得特征數據集；通過第一處理模型對特征數據集進行處理，以獲得第一坐標，通過第二處理模型對原始數據集進行處理，以獲得第二坐標；通過擬合模型對預設時間窗口內累計獲得的第一坐標和第二坐標進行擬合運算，以獲得靶點當前位置的定位坐標；通過上述方法，可獲得靶點相對目標物的定位坐標，而且得到的定位坐標的準確性和精度更高，對環境適應性更好。

技術領域

本發明涉及UWB測距定位技術領域，尤其涉及一種移動靶點精準定位方法及車輛無感智能進入系統。

背景技術

隨著汽車智能化的發展，對PEPS（無鑰匙系統、智能鑰匙）無感進入功能的體驗要求越來越高。目前，一般采用BLE定位技術對數字鑰匙終端進行定位，但是，BLE定位系統需要針對不同的鑰匙終端進行標定，這使得車輛出廠前，需要做大量的標定工作。而且，傳統BLE定位具有定位精度不夠、反應不及時等問題。

UWB定位系統，是基于TOF原理實現的高精度的精準定位的系統，可實現中短距離的實時定位跟蹤，實時顯示定位目標在空間位置的變化情況，針對特殊應用能做到更加精細化的管控。但是，目前車輛所使用的基于UWB的定位算法中，一般僅給出UWB定位錨點反饋的直線距離，而不能給出電子車鑰匙的相對車輛的具體坐標位置，而且由于計算模型單一，在一些環境條件不好的情況下定位精度不夠理想。

發明內容

本發明的目的是提供一種通過多種坐標計算模型對傳感器測得的基礎數據進行處理并擬合出靶點位置坐標從而有效提升定位精度的移動靶點精準定位方法及車輛無感智能進入系統。

為了實現上述目的，本發明公開了一種移動靶點精準定位方法，用于確認接近目標物的靶點的定位坐標，所述目標物上設置有至少三個基于UWB架構的定位錨點，所述靶點上設置有用于與所述定位錨點相適配的定位標簽，所述定位方法包括：

構建參考坐標系，并獲取各個所述定位錨點在所述參考坐標系中的錨點坐標；

所述定位標簽與各個所述定位錨點建立通信連接后，接收各個所述定位錨點的返回數據，以獲得包括各個定位錨點與所述靶點的直線距離的原始數據集；

對所述原始數據集中的數據由小到大進行排序，取前三個數據，以獲得特征數據集；

以所述特征數據集中的數據及其對應的錨點坐標為基礎數據，采用第一處理模型進行計算處理，以獲得第一坐標；

以所述原始數據集中的數據及其對應的錨點坐標為基礎數據，采用第二處理模型進行處理，以獲得第二坐標；

通過擬合模型對預設時間窗口內累計獲得的所述第一坐標和所述第二坐標進行擬合運算，以獲得所述靶點當前位置的定位坐標。

較佳地，所述第一處理模型基于三邊定位算法對所述基礎數據進行處理，以獲得所述第一坐標。

較佳地，還包括對所述特征數據集的優化方法：

將當前生成的特征數據集與上一采集周期生成的特征數據集進行比對，判斷當前特征數據集中的各個數據是否處于預設變動范圍內，如果否，則根據上一特征數據集中的數據和預設變動范圍對當前特征數據集進行修訂。

較佳地，所述第二處理模型采用基于矩陣運算的二元算法對相應的基礎數據進行處理，以獲得所述第二坐標。

較佳地，所述第二處理模型處理數據的方法包括：

以所述原始數據集中的數據及其對應的錨點坐標為基礎數據構建一m*2階的初始矩陣，m為所述原始數據集中數據元素的個數，所述初始矩陣的每一行包括一數組[a，b]，其中，a為錨點坐標，b為所述原始數據集中與該錨點坐標相對應的直線距離；

對于所述原始數據集中的任一數據元素：取最近連續采集的n個相同點位的數據，構成一數據組，并計算該數據組的方差；