[發明專利]一種基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210960423.2
• 申請日: 2022-08-11
• 公開（公告）號: CN115339471A
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 石金鷹
• 申請（專利權）人: 中智行（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W40/02
• 代理公司: 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 陳志軍

本發明公開了一種基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法，涉及基于車路系統的自動駕駛技術領域，包括，路端獲取覆蓋范圍內的道路信息和交通參與者信息；路端將獲取到的信息發送至車端；車端ADAS系統基于接收到的道路信息和交通參與者信息進行路徑規劃和控制決策。本發明通過路端對車端提供高精度、實時性和可靠性的路況信息，使車端不再需要安裝大量的傳感器來感知道路信息即可實現車輛駕駛輔助功能，不僅有效降低了車輛自動化駕駛的成本，而且有效解決了車輛自動化駕駛中遇到的長尾問題。

技術領域

本發明涉及基于車路系統的自動駕駛技術領域，特別是涉及一種基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛系統是通過車載電腦系統實現無人駕駛的智能汽車系統，依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦在沒有人類主動操作下自動安全地操作激動車輛。

目前單車智能L3、L4級別的自動駕駛，需要較高的傳感器配置，如激光雷達、組合導航、高算力平臺等，導致單車智能成本高，而且單車智能存在無法解決的長尾問題，如盲區等。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，克服現有技術的缺點，提供一種基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法、裝置、設備及存儲介質。

為了解決以上技術問題，本發明的技術方案如下：

一種基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法，包括，

路端獲取覆蓋范圍內的道路信息和交通參與者信息；

路端將獲取到的信息發送至車端；

車端ADAS系統基于接收到的道路信息和交通參與者信息進行路徑規劃和控制決策。

作為本發明所述基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法的一種優選方案，其中：所述路端獲取覆蓋范圍內的交通參與者信息包括，

路側單元通過相機實時獲取覆蓋范圍內的交通參與者的圖像信息，并對交通參與者進行分類和識別，獲取交通參與者的類型信息；

路側單元通過激光雷達實時獲取覆蓋范圍內的交通參與者的點云信息，并通過點云信息獲取交通參與者的尺寸和位置信息；

路側單元將獲取到的覆蓋范圍內的交通參與者的圖像信息與點云信息進行匹配融合，得到覆蓋范圍內的所有交通參與者的信息；

路端將所有路側單元獲取到的交通參與者信息進行統一儲存并實時更新。

作為本發明所述基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法的一種優選方案，其中：所述路側單元通過激光雷達實時獲取覆蓋范圍內的交通參與者的點云信息，并通過點云信息獲取交通參與者的尺寸和位置信息包括，

路側單元通過點云數據獲取交通參與者相對于路側單元的方位角和距離數據，并計算交通參與者的尺寸信息以及交通參與者相對于路側單元的位置信息。

作為本發明所述基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法的一種優選方案，其中：所述交通參與者的類型信息包括行人、車輛、障礙物。

作為本發明所述基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法的一種優選方案，其中：所述路端將獲取到的信息發送至車端包括，

路端通過無線傳輸模塊將獲取到的信息發送至車端。

作為本發明所述基于ADAS和車路協同的自動駕駛方法的一種優選方案，其中：所述無線傳輸模塊的型號為NXP 88W9068。

本發明還提供了一種基于ADAS和車路協同的自動駕駛裝置，包括，

信息獲取模塊，設置在路端，用于獲取覆蓋范圍內的道路信息和交通參與者信息；

信息傳輸模塊，設置在路端，用于將獲取到的信息發送至車端；

車端控制模塊，設置在車端，用于基于接收到的道路信息和交通參與者信息進行路徑規劃和控制決策。