[發明專利]一種智能化短直管法蘭焊接系統及方法

在審

• 申請號: 202210937887.1
• 申請日: 2022-08-05
• 公開（公告）號: CN115070289A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 王宗義;朱吉順;劉彥斌;裴培
• 申請（專利權）人: 蕪湖行健智能機器人有限公司;合肥行健智能機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/047
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能化短直管法蘭焊接系統，其特征在于，

包括：六軸機械臂A、六軸機械臂B、變位裝置和控制系統；

所述六軸機械臂A和六軸機械臂B分別安裝在變位裝置兩側；所述六軸機械臂A末端安裝有抓取裝置和十字激光傳感器；所述六軸機械臂B末端安裝有焊槍和結構光傳感器；所述抓取裝置用于抓取法蘭裝夾在變位裝置上和抓取短直管與變位裝置上的法蘭進行組對，組對前，十字激光傳感器用于識別法蘭和短直管的位置信息、圓心空間初始位置并將信息反饋到控制系統，控制系統控制抓取裝置抓取法蘭和短直管；所述六軸機械臂A抓持短直管與法蘭自動組對裝配，同時六軸機械臂B開始點焊，完成后六軸機械臂A松開短直管；所述六軸機械臂B對工件進行焊接；焊接前，結構光傳感器用于對法蘭和短直管的組對間隙變化進行檢測；

所述變位裝置，包括翻轉電機、變位機底座、旋轉電機、夾緊電機、翻轉支架、安裝在翻轉支架上的旋轉裝置和卡爪；所述變位機底座與翻轉支架活動連接；所述翻轉電機用于控制翻轉支架翻轉；所述旋轉電機用于控制旋轉裝置旋轉；所述夾緊電機安裝在翻轉支架底部，用于驅動卡爪將工件夾緊；所述卡爪內部為彈性結構，當工件焊接時發生熱形變，彈性結構能夠自適應工件的形變；

所述控制系統，用于控制整個系統的所有設備。

2.根據權利要求1所述的一種智能化短直管法蘭焊接系統，其特征在于，所述夾緊電機上設置有離合器，當法蘭被卡爪夾緊后，離合器脫離旋轉裝置，旋轉裝置在旋轉電機驅動下自由旋轉。

3.根據權利要求1或2所述的一種智能化短直管法蘭焊接系統，其特征在于，所述抓取裝置包括緩沖減震裝置和抓取組件；所述緩沖減震裝置固定在六軸機械臂A末端，緩沖減震裝置上設置有減震彈簧，當抓取工件時，減震彈簧可有效減緩抓取時的沖擊力，防止設備損壞；所述抓取組件固定在緩沖減震裝置上。

4.根據權利要求3所述的一種智能化短直管法蘭焊接系統，其特征在于，所述抓取組件包括抓取電永磁鐵、抓手和氣動裝置；所述氣動裝置固定在緩沖減震裝置上；所述抓手固定在氣動裝置上，氣動裝置控制抓手張開或閉合；所述電永磁鐵安裝在抓手兩側，電永磁鐵最下端高于抓手最下端；所述抓取組件抓取法蘭時，通過抓取組件的電永磁鐵抓取法蘭，抓取直管類工件時，氣動裝置控制抓手張開抓取直管。

5.根據權利要求4所述的一種智能化短直管法蘭焊接系統，其特征在于，所述六軸機械臂A末端安裝有焊槍；所述變位裝置設置有兩個，當兩個變位裝置上工件點焊完成后，六軸機械臂A和六軸機械臂B可分別完成兩個變位裝置上工件的滿焊。

6.根據權利要求5所述的一種智能化短直管法蘭焊接系統，其特征在于，所述焊槍上安裝有防撞器，防撞器用于在焊接時防止錯誤的信息導致焊槍與其它工件碰撞。

7.根據權利要求6所述的一種智能化短直管法蘭焊接系統，其特征在于，所述六軸機械臂A和六軸機械臂B旁安裝有清槍裝置，所述清槍裝置用于清理焊槍上的殘渣。