[發明專利]視頻疊加方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210933263.2
• 申請日: 2022-08-04
• 公開（公告）號: CN115390725A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 趙巖;譚興;馬維峰;吳昊
• 申請（專利權）人: 武漢地大信息工程股份有限公司
• 主分類號: G06F3/04845
• 分類號: G06F3/04845;G06T5/50;G06T7/10
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李文清

1.一種視頻疊加方法，其特征在于，包括：

從所有幀數據中篩選出目標幀數據；

根據當前位置信息以及當前姿態信息，確定當前目標幀圖像在三維地圖中的更新區域；

在所述更新區域相對應的原始圖像的基礎上疊加所述當前目標幀圖像，以根據所有時段的視頻流實現視頻疊加；

所述目標幀數據包括當前目標幀圖像以及與當前目標幀圖像相關聯的位置信息以及姿態信息；

所述所有幀數據是處理當前時段的視頻流而確定的；

所述視頻流是飛行器所搭載的航攝儀實時拍攝的視頻數據。

2.根據權利要求1所述的視頻疊加方法，其特征在于，所述從所有幀數據中篩選出目標幀數據，包括：

分割當前時段的視頻流，獲取所述視頻流相對應的所有幀數據；

遍歷所有幀數據，根據每一幀數據的數據格式和/或數據長度，確定目標幀數據。

3.根據權利要求1所述的視頻疊加方法，其特征在于，所述根據當前位置信息以及當前姿態信息，確定當前目標幀圖像在三維地圖中的更新區域，包括：

根據所述當前位置信息中的經度、緯度以及第一高程確定第一坐標信息；

根據所述當前位置信息中的經度、緯度以及第二高程確定第二坐標信息；

以所述第一坐標信息至所述第二坐標信息方向為第一軸，正北方向為第二軸，構建第一視圖矩陣；

根據所述當前姿態信息旋轉所述第一視圖矩陣，確定第二視圖矩陣；

根據所述第二視圖矩陣與所述三維地圖的地形，確定所述更新區域；

所述第二高程小于所述第一高程；

所述當前姿態信息包括偏航角信息、俯仰角信息、翻滾角信息。

4.根據權利要求3所述的視頻疊加方法，其特征在于，所述根據所述第二視圖矩陣與所述三維地圖的地形，確定所述更新區域，包括：

根據所述第二視圖矩陣以及航攝儀的視錐矩陣確定四條空間直線；

根據所述四條空間直線與所述三維地圖的地形的交集，確定所述更新區域；

每條所述空間直線經過所述第二視圖矩陣的頂點以及所述航攝儀的視錐矩陣的頂點。

5.根據權利要求1所述的視頻疊加方法，其特征在于，所述根據所有時段的視頻流實現視頻疊加，還包括：

根據飛行器的飛行路徑，順序獲取與所述飛行路徑相對應的每一視頻流；

順序處理每一視頻流，以確定每一視頻流相對應的原始圖像以及待疊加幀圖像；

順序在每一原始圖像的基礎上疊加所述待疊加幀圖像。

6.根據權利要求1所述的視頻疊加方法，其特征在于，在分割當前時段的視頻流，從所有幀數據中篩選出目標幀數據之前，包括：

根據低延遲鏈路獲取當前時段的視頻流；

所述視頻流至少包括實時采集的視頻信息以及間隔預設時間寫入的位置信息以及姿態信息。

7.根據權利要求1所述的視頻疊加方法，其特征在于，在從所有幀數據中篩選出目標幀數據之后，還包括：

校驗所述目標幀數據；

在校驗所述目標幀數據為正常狀態下，根據所述目標幀數據，確定當前目標幀圖像以及與當前目標幀圖像相關聯的位置信息以及姿態信息。

8.一種視頻疊加裝置，其特征在于，包括：

處理模塊：從所有幀數據中篩選出目標幀數據；

確定模塊：用于根據當前位置信息以及當前姿態信息，確定當前目標幀圖像在三維地圖中的更新區域；

疊加模塊：用于在所述更新區域相對應的原始圖像的基礎上疊加所述當前目標幀圖像，以根據所有時段的視頻流實現視頻疊加。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至6任一項所述的視頻疊加方法。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述的視頻疊加方法。