[發明專利]緊急轉向控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210912848.6
• 申請日: 2022-07-31
• 公開（公告）號: CN115140036A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 裴雙紅;李嘉成;李祥一;夏鈺璋;周新峰
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W50/00;B62D15/02
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 羅成

本發明提供一種緊急轉向控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質，緊急轉向控制方法包括：當檢測到車輛的軌跡和前方障礙物的軌跡發生重合時，判斷側方是否有避撞空間；根據車輛和前方障礙物的碰撞時間、緊急轉向輔助系統的最早介入時間和最晚介入時間、駕駛員的轉向意圖及緊急制動距離，控制是否啟用緊急轉向輔助系統；根據駕駛員的輸入扭矩調節緊急轉向輔助系統的輸出扭矩；根據監測到的車輛的實時橫擺角速度調整目標橫擺角速度，以供使車輛的實時橫擺角速度不觸發車身電子穩定控制系統。通過本發明，能夠更好的保障緊急轉向的安全實施，避免實施緊急轉向后發生碰撞，充分考慮駕駛員的介入情況，提供更好的駕駛體驗，提升緊急轉向的安全性。

技術領域

本發明涉及駕駛輔助技術領域，尤其涉及一種緊急轉向控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

為降低交通碰撞事故，AEB(自動緊急制動系統)的搭載和普及率越來越高，AEB主要考慮的為縱向避撞問題，但是道路場景復雜多變，例如障礙物的突然出現(如鬼探頭、臨時出現的障礙物等)，以及駕駛員的不當操作等，AEB明顯無法覆蓋這些場景以保障安全，基于此，行業中提出緊急轉向輔助功能，即通過控制車輛的橫向移動來避免碰撞，但是現有的緊急轉向輔助功能卻不夠完善和安全。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種緊急轉向控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質，旨在解決現有的緊急轉向輔助功能不夠完善和安全的技術問題。

第一方面，本發明提供一種緊急轉向控制方法，所述緊急轉向控制方法包括：

當檢測到車輛的軌跡和前方障礙物的軌跡發生重合時，判斷側方是否有避撞空間；

若側方有避撞空間，則根據車輛和前方障礙物的碰撞時間、緊急轉向輔助系統的最早介入時間和最晚介入時間、駕駛員的轉向意圖及緊急制動距離，控制是否啟用緊急轉向輔助系統；

在緊急轉向輔助系統啟用時，根據駕駛員的輸入扭矩調節緊急轉向輔助系統的輸出扭矩；

監測車輛的實時橫擺角速度，根據監測到的車輛的實時橫擺角速度調整目標橫擺角速度，以供使車輛的實時橫擺角速度不觸發車身電子穩定控制系統；

調整車輛轉向的橫向安全距離的大小，以供不觸發車身電子穩定控制系統。

可選的，所述判斷側方是否有避撞空間包括：

若道路上無車道線，若車輛實施轉向后的轉向軌跡不會與前方及其他障礙物的軌跡發生重合，則判斷側方有避撞空間；

若道路上有車道線，當車道線為虛線時，若車輛實施轉向后的轉向軌跡不會與前方及其他障礙物的軌跡發生重合，則判斷側方有避撞空間。

可選的，所述根據車輛和前方障礙物的碰撞時間、緊急轉向輔助系統的最早介入時間和最晚介入時間、駕駛員的轉向意圖及緊急制動距離，控制是否啟用緊急轉向輔助系統包括：

當車輛和前方障礙物的碰撞時間大于緊急轉向輔助系統的最早介入時間時，不啟用緊急轉向輔助系統；

當車輛和前方障礙物的碰撞時間大于緊急轉向輔助系統的最晚介入時間和λ的乘積，且小于緊急轉向輔助系統的最早介入時間時，若檢測到方向盤的扭矩大于預設扭矩，或方向盤的轉角大于預設轉角，或方向盤的轉速大于預設轉速，則啟用緊急轉向輔助系統；

當車輛和前方障礙物的碰撞時間小于等于緊急轉向輔助系統的最晚介入時間和λ的乘積，且大于0時，根據車輛的最大制動減速度，計算得到緊急制動距離，若緊急制動距離大于車輛與前方障礙物之間的距離，則啟用緊急轉向輔助系統，其中λ為時間修正系數，λ大于1。

可選的，所述根據駕駛員的輸入扭矩調節緊急轉向輔助系統的輸出扭矩包括：

獲取車輛的轉向軌跡、目標控制扭矩和目標轉向角度；