[發明專利]緊急轉向控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210912848.6
• 申請日: 2022-07-31
• 公開（公告）號: CN115140036A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 裴雙紅;李嘉成;李祥一;夏鈺璋;周新峰
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W50/00;B62D15/02
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 羅成

1.一種緊急轉向控制方法，其特征在于，所述緊急轉向控制方法包括：

當檢測到車輛的軌跡和前方障礙物的軌跡發生重合時，判斷側方是否有避撞空間；

若側方有避撞空間，則根據車輛和前方障礙物的碰撞時間、緊急轉向輔助系統的最早介入時間和最晚介入時間、駕駛員的轉向意圖及緊急制動距離，控制是否啟用緊急轉向輔助系統；

在緊急轉向輔助系統啟用時，根據駕駛員的輸入扭矩調節緊急轉向輔助系統的輸出扭矩；

監測車輛的實時橫擺角速度，根據監測到的車輛的實時橫擺角速度調整目標橫擺角速度，以供使車輛的實時橫擺角速度不觸發車身電子穩定控制系統；

調整車輛轉向的橫向安全距離的大小，以供不觸發車身電子穩定控制系統。

2.如權利要求1所述的緊急轉向控制方法，其特征在于，所述判斷側方是否有避撞空間包括：

若道路上無車道線，若車輛實施轉向后的轉向軌跡不會與前方及其他障礙物的軌跡發生重合，則判斷側方有避撞空間；

若道路上有車道線，當車道線為虛線時，若車輛實施轉向后的轉向軌跡不會與前方及其他障礙物的軌跡發生重合，則判斷側方有避撞空間。

3.如權利要求1所述的緊急轉向控制方法，其特征在于，所述根據車輛和前方障礙物的碰撞時間、緊急轉向輔助系統的最早介入時間和最晚介入時間、駕駛員的轉向意圖及緊急制動距離，控制是否啟用緊急轉向輔助系統包括：

當車輛和前方障礙物的碰撞時間大于緊急轉向輔助系統的最早介入時間時，不啟用緊急轉向輔助系統；

當車輛和前方障礙物的碰撞時間大于緊急轉向輔助系統的最晚介入時間和λ的乘積，且小于緊急轉向輔助系統的最早介入時間時，若檢測到方向盤的扭矩大于預設扭矩，或方向盤的轉角大于預設轉角，或方向盤的轉速大于預設轉速，則啟用緊急轉向輔助系統；

當車輛和前方障礙物的碰撞時間小于等于緊急轉向輔助系統的最晚介入時間和λ的乘積，且大于0時，根據車輛的最大制動減速度，計算得到緊急制動距離，若緊急制動距離大于車輛與前方障礙物之間的距離，則啟用緊急轉向輔助系統，其中λ為時間修正系數，λ大于1。

4.如權利要求1所述的緊急轉向控制方法，其特征在于，所述根據駕駛員的輸入扭矩調節緊急轉向輔助系統的輸出扭矩包括：

獲取車輛的轉向軌跡、目標控制扭矩和目標轉向角度；

若未檢測到駕駛員輸入扭矩，則采用目標控制扭矩作為緊急轉向輔助系統的輸出扭矩，以供使車輛按照轉向軌跡行駛；

若檢測到駕駛員輸入扭矩，且駕駛員的輸入扭矩與目標控制扭矩的方向相同，則根據目標控制扭矩和駕駛員的輸入扭矩，調節緊急轉向輔助系統的輸出扭矩的大小，以供使車輛按照轉向軌跡行駛；

若檢測到駕駛員輸入扭矩，且駕駛員的輸入扭矩與目標控制扭矩的方向相反，且方向相反的時長超過預設時長，則控制緊急轉向輔助系統退出。

5.如權利要求1所述的緊急轉向控制方法，其特征在于，所述緊急轉向控制方法還包括：

采用閉環控制方法，根據方向盤的目標轉向角度調整方向盤的實際轉向角度，以供在緊急轉向輔助系統完成緊急轉向后使方向盤回正。

6.如權利要求1所述的緊急轉向控制方法，其特征在于，所述緊急轉向控制方法還包括：

根據車輛的車速和車輛與障礙物的碰撞時間，調節車身電子穩定控制系統、緊急轉向輔助系統及電子助力轉向系統之間控制信號的傳輸周期。

7.如權利要求1所述的緊急轉向控制方法，其特征在于，所述緊急轉向控制方法還包括：

若通過緊急轉向輔助系統檢測到車身電子穩定控制系統的啟用時間大于第一預設時間，則控制緊急轉向輔助系統退出；

若通過電子助力轉向系統檢測到車身電子穩定控制系統的啟用時間大于第二預設時間，則控制緊急轉向輔助系統退出，所述第二預設時間大于所述第一預設時間。