[發明專利]膝關節訓練設備

在審

• 申請號: 202210892771.0
• 申請日: 2022-07-27
• 公開（公告）號: CN115192389A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 任宇鵬;祝劍虹;司志寧
• 申請（專利權）人: 杭州極智醫療科技有限公司;北京力泰克科技有限公司;北京力泰克醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;付偉佳

本發明提供一種膝關節訓練設備，包括：電機；轉動座，轉動座與電機的輸出軸連接，電機用于驅動轉動座轉動；轉動臂，轉動臂的第一端部與轉動座連接；適配器，適配器連接至轉動臂的第二端部，適配器用于與膝關節以下的肢體固定，適配器在電機的驅動下繞輸出軸可轉動；以及控制器，控制器用于比較電機的當前電流與預設電流并根據比較結果將電機的力矩調節至目標力矩。相比現有技術，減少了對傳感器所檢測到的參數進行轉換的過程，所以可以提高控制器的運算速度。由于沒有安裝傳感器，也減少了傳感器受自身精度或安裝精度所產生的影響。對于產品來說，減少傳感器的安裝，可以減少安裝傳感器的結構設置，縮短設計周期，提高生產效率，降低產品的成本。

技術領域

本發明涉及醫療康復器材領域，具體地，涉及一種膝關節訓練設備。

背景技術

現如今，康復設備逐漸進入人們的生活中。

在一種膝關節訓練設備中，用戶可以通過該設備對下肢進行康復訓練。膝關節訓練設備中設置有電機，電機可以提供動力，從而帶動用戶的下肢完成康復動作。

通常在膝關節訓練設備中還設置有例如力矩傳感器或速度傳感器等檢測裝置，檢測裝置可以對用戶的運動狀態進行檢測，以使電機的工作參數可以滿足用戶的運動狀態。但是，通過設置多種傳感器獲取用戶的運動狀態，會增加計算量，降低檢測速度，而且，檢測裝置還可能因自身精度或安裝精度的原因，使檢測結果不準確，用戶體驗不好。

發明內容

為了至少部分地解決現有技術中存在的問題，本發明提供一種膝關節訓練設備，包括：電機；轉動座，轉動座與電機的輸出軸連接，電機用于驅動轉動座轉動；轉動臂，轉動臂的第一端部與轉動座連接；適配器，適配器連接至轉動臂的第二端部，適配器用于與膝關節以下的肢體固定，適配器在電機的驅動下繞輸出軸可轉動；以及控制器，控制器用于比較電機的當前電流與預設電流并根據比較結果將電機的力矩調節至目標力矩。

由此可知，本發明實施例中提供的膝關節訓練設備，對電機力矩的調節依據來自與對電流的檢測結果。相比現有技術，通過在電機或是訓練機構上設置例如檢測力矩的傳感器等裝置來說，由于減少了對傳感器所檢測到的參數進行轉換的過程，所以可以提高控制器的運算速度。另外，由于沒有安裝傳感器，也減少了傳感器受自身精度或安裝精度所產生的影響。對于產品來說，減少了傳感器的安裝，可以減少安裝傳感器的結構設置，縮短了設計周期，提高了生產效率，降低了產品的成本。

示例性地，控制器具體用于在當前電流與預設電流之間的差值的絕對值大于或等于預設差值且持續時間大于預設時間時將電機的力矩調節至目標力矩。

示例性地，控制器具體用于：循環執行以下操作直至當前電流與預設電流之間的差值的絕對值小于或等于預設差值：在當前電流與預設電流之間的差值大于預設差值時，降低電機的力矩，并重新確定當前電流；和/或在預設電流與當前電流之間的差值大于預設差值時，增大電機的力矩，并重新確定當前電流。

示例性地，控制器還用于：每次降低電機的力矩時將電機的力矩降低第一預定量；和/或每次增大電機的力矩時將電機的力矩增大第二預定量。

示例性地，控制器還用于比較電機的當前電流與預設電流并根據比較結果將電機的轉速調節至目標轉速。

示例性地，控制器具體用于在當前電流與預設電流之間的差值的絕對值大于或等于預設差值且持續時間大于預設時間時將電機的轉速調節至目標轉速。

示例性地，控制器具體用于：循環執行以下操作直至當前電流與預設電流之間的差值的絕對值小于或等于預設差值：在當前電流與預設電流之間的差值大于預設差值時，降低電機的轉速，并重新確定當前電流；和/或在預設電流與當前電流之間的差值大于預設差值時，增大電機的轉速，并重新確定當前電流。

示例性地，控制器還用于：每次降低電機的轉速時將電機的轉速降低第三預定量；和/或每次增大電機的轉速時將電機的轉速增大第四預定量。