[發(fā)明專利]一種繩索控制剔苗補(bǔ)苗移栽機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210891090.2
• 申請(qǐng)日: 2022-07-27
• 公開（公告）號(hào): CN115053675A
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣煥煜;劉煒;魏誠(chéng)昊;華桂潮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué);四維生態(tài)科技（杭州）有限公司
• 主分類號(hào): A01C11/02
• 分類號(hào): A01C11/02;A01G9/029
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 林超

本發(fā)明公開了一種繩索控制剔苗補(bǔ)苗移栽機(jī)。剔苗輸送線輸送待剔穴盤，視覺(jué)識(shí)別單元識(shí)別待剔穴盤中劣質(zhì)苗，從取苗輸送線上的滿盤穴盤中取苗，通過(guò)剔苗補(bǔ)苗單元將苗移栽至補(bǔ)苗輸送線的待補(bǔ)苗穴盤中，剔苗補(bǔ)苗單元上設(shè)有用于夾持苗坨的通過(guò)繩索控制的末端執(zhí)行器，第一移行機(jī)將剔苗輸送線上剔除劣質(zhì)苗后的穴盤轉(zhuǎn)移至補(bǔ)苗輸送線，第二移行機(jī)將補(bǔ)苗輸送線上完成補(bǔ)苗后的穴盤轉(zhuǎn)移至取苗輸送線，取苗輸送線將移行機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)來(lái)的滿盤穴盤輸送至剔苗補(bǔ)苗單元。本發(fā)明用獨(dú)立自走式末端執(zhí)行器在環(huán)形軌道上循環(huán)運(yùn)行作業(yè)的方式，有效解決了現(xiàn)有移栽機(jī)需要往復(fù)運(yùn)行和等待時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，具有作業(yè)效率高、節(jié)約能源等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域的一種苗作業(yè)移栽機(jī)，尤其涉及一種適用于穴盤苗移栽作業(yè)的剔苗補(bǔ)苗移栽機(jī)。

背景技術(shù)

在工廠化育苗中，由于存在漏播、病蟲害、營(yíng)養(yǎng)不良等情況，會(huì)導(dǎo)致劣質(zhì)苗的出現(xiàn)，通常在苗出廠銷售前會(huì)將缺苗和非健康苗用健康苗進(jìn)行補(bǔ)換，以保證商品化穴盤苗的整齊一致，所以剔苗補(bǔ)苗移栽作業(yè)是設(shè)施農(nóng)業(yè)作業(yè)中的重要環(huán)節(jié)。國(guó)外針對(duì)剔苗補(bǔ)苗作業(yè)已經(jīng)比較成熟的發(fā)展，如荷蘭的TTA、VISSER等公司都生產(chǎn)了針對(duì)剔苗補(bǔ)苗作業(yè)的成套自動(dòng)化移栽裝備，這些裝備通常都是針對(duì)國(guó)外的種植環(huán)境和種植模式，與我國(guó)的國(guó)情及種植模式不匹配，且國(guó)外移栽機(jī)末端執(zhí)行器通常都采用往復(fù)式移動(dòng)作業(yè)模式，這種方式末端執(zhí)行器在運(yùn)行過(guò)程中存在空行程，導(dǎo)致移栽過(guò)程中需要等待、造成效率的降低和能源浪費(fèi)。

因此，現(xiàn)有技術(shù)缺少了一種作業(yè)過(guò)程連續(xù)、無(wú)等待時(shí)間、更節(jié)能高效的移栽裝備來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題。

且現(xiàn)有末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)上主要有斜插式、直插夾取式、變形滑針式等幾種形式，在驅(qū)動(dòng)方式上主要有氣缸驅(qū)動(dòng)、電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)、電磁鐵驅(qū)動(dòng)等幾種方式，其中斜插式末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、占尺寸空間大，直插夾取式末端執(zhí)行器需要兩個(gè)驅(qū)動(dòng)部件分別控制伸縮和夾取動(dòng)作、變形滑針式末端執(zhí)行器容易出現(xiàn)苗針或針管磨損及潤(rùn)滑不良導(dǎo)致的卡滯情況，且現(xiàn)有末端執(zhí)行器一般將氣缸、電動(dòng)推桿或電磁鐵等驅(qū)動(dòng)部件與取苗機(jī)構(gòu)就近布置，不利于末端執(zhí)行器的輕量化和小型化設(shè)計(jì)。

因此，現(xiàn)有技術(shù)缺少了一種繩索控制穴盤苗移栽機(jī)末端執(zhí)行器來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提供一種繩索控制剔苗補(bǔ)苗移栽機(jī)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中移栽作業(yè)過(guò)程不連續(xù)、等待時(shí)間長(zhǎng)、能源浪費(fèi)等問(wèn)題，是一種作業(yè)過(guò)程連續(xù)、無(wú)等待時(shí)間、更節(jié)能高效的移栽裝備。

本發(fā)明移栽機(jī)中繩索控制的末端執(zhí)行器還解決了現(xiàn)有技術(shù)中末端執(zhí)行器尺寸較大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不適用于小尺寸穴孔的穴盤苗移栽，且不易于實(shí)現(xiàn)多末端執(zhí)行器集成的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明包括剔苗輸送線、視覺(jué)識(shí)別單元、剔苗補(bǔ)苗單元和取苗輸送線，剔苗輸送線、取苗輸送線并排平行設(shè)置；

視覺(jué)識(shí)別單元設(shè)置于剔苗輸送線的入口側(cè)上，用于識(shí)別經(jīng)過(guò)剔苗輸送線的待處理穴盤中的劣質(zhì)苗；

剔苗補(bǔ)苗單元橫跨于剔苗輸送線、取苗輸送線的上方，剔苗補(bǔ)苗單元上設(shè)有用于夾持苗坨的通過(guò)繩索控制的末端執(zhí)行器，剔苗補(bǔ)苗單元用于將剔苗輸送線上穴盤中的劣質(zhì)苗剔除并將取苗輸送線的穴盤中的優(yōu)質(zhì)苗轉(zhuǎn)移至剔苗輸送線的穴盤中。

還包括補(bǔ)苗輸送線、第一移行機(jī)和第二移行機(jī)；補(bǔ)苗輸送線和剔苗輸送線、取苗輸送線均并排平行設(shè)置，剔苗補(bǔ)苗單元橫跨于剔苗輸送線、取苗輸送線、補(bǔ)苗輸送線的上方；剔苗輸送線和取苗輸送線的輸送方向相同，剔苗輸送線及取苗輸送線的輸送方向和補(bǔ)苗輸送線的輸送方向相反；第一移行機(jī)設(shè)置于剔苗輸送線、取苗輸送線與補(bǔ)苗輸送線的一端側(cè)旁端，用于將剔苗輸送線上剔除劣質(zhì)苗后的穴盤轉(zhuǎn)移至補(bǔ)苗輸送線上；第二移行機(jī)設(shè)置于取苗輸送線與補(bǔ)苗輸送線的一端側(cè)旁端，用于將補(bǔ)苗輸送線上完成補(bǔ)苗后的穴盤轉(zhuǎn)移至取苗輸送線上。