[發明專利]一種輪式機器人的里程計校正方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202210879805.2
• 申請日: 2022-07-25
• 公開（公告）號: CN114935347B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 羅凌云;矯日華;胡荏;徐瀟;馬青林
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01P15/00;G01N19/02;G01B5/14;G01C22/00
• 代理公司: 佛山市海融科創知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 莫榮津

1.一種輪式機器人的里程計校正方法，用于校正里程計的里程信息，輪式機器人包括驅動電機和所述里程計，所述驅動電機用于驅動所述輪式機器人移動，所述里程計用于生成所述里程信息，其特征在于，所述輪式機器人的里程計校正方法包括以下步驟：

獲取所述輪式機器人勻速直線運動時的所述驅動電機的第一電流信息；

根據所述第一電流信息獲取地面摩擦信息；

根據所述地面摩擦信息、所述輪式機器人加速運動或減速運動時的移動加速度信息及預先構建的滑移率數據庫獲取滑移率信息，所述滑移率信息為所述輪式機器人的實際位移信息與所述里程計生成的與實際位移信息對應的里程信息的比值；

根據所述滑移率信息校正所述里程信息。

2.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的里程計校正方法，其特征在于，所述滑移率數據庫的預先構建過程包括以下步驟：

獲取一定時間內所述輪式機器人基于不同的移動加速度信息在不同地面摩擦信息對應的地面進行加速運動或減速運動的實際位移信息；

獲取所述里程計生成的與所述實際位移信息對應的所述里程信息；

根據所述實際位移信息和所述里程信息獲取滑移率信息以構建所述滑移率數據庫。

3.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的里程計校正方法，其特征在于，所述根據所述地面摩擦信息、所述輪式機器人加速運動或減速運動時的移動加速度信息及預先構建的滑移率數據庫獲取滑移率信息的步驟包括：

根據預先構建的滑移率數據庫和所述地面摩擦信息獲取對應的加速度閾值；

獲取所述輪式機器人加速運動或減速運動時的移動加速度信息；

若所述移動加速度信息大于所述加速度閾值，根據所述地面摩擦信息和所述移動加速度信息從所述滑移率數據庫中獲取對應的滑移率信息；

若所述移動加速度信息小于等于所述加速度閾值，則所述滑移率信息為1。

4.根據權利要求3所述的一種輪式機器人的里程計校正方法，其特征在于，所述根據所述滑移率信息校正所述里程信息的步驟包括：

僅在所述移動加速度信息大于所述加速度閾值時，根據所述滑移率信息校正所述里程信息。

5.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的里程計校正方法，其特征在于，所述根據所述第一電流信息獲取地面摩擦信息的步驟包括：

根據所述第一電流信息及預先構建的地面摩擦數據庫獲取地面摩擦信息。

6.根據權利要求5所述的一種輪式機器人的里程計校正方法，其特征在于，所述地面摩擦數據庫的預先構建過程包括以下步驟：

獲取所述輪式機器人基于預設的速度信息在不同地面摩擦信息對應的地面進行勻速直線運動時所述驅動電機的第二電流信息；

根據所述第二電流信息和對應的所述地面摩擦信息構建所述地面摩擦數據庫。

7.根據權利要求6所述的一種輪式機器人的里程計校正方法，其特征在于，所述速度信息為所述輪式機器人的最大移動速度的10%。

8.根據權利要求1所述的一種輪式機器人的里程計校正方法，其特征在于，所述里程計包括編碼器，所述里程計生成所述里程信息的過程包括以下步驟：

獲取所述編碼器的數值變化量和所述輪式機器人的移動輪的尺寸信息；

根據所述數值變化量和所述尺寸信息生成所述里程信息。

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器以及存儲器，所述存儲器存儲有計算機可讀取指令，當所述計算機可讀取指令由所述處理器執行時，運行如權利要求1-8任一項所述方法中的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時運行如權利要求1-8任一項所述方法中的步驟。