[發(fā)明專利]一種傳動(dòng)設(shè)備的機(jī)械手結(jié)構(gòu)定位精度評(píng)估方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210856664.2
• 申請(qǐng)日: 2022-07-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114918925B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳澤芬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市協(xié)和傳動(dòng)器材有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 深圳鍇權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44825
• 代理人: 羅修華

本發(fā)明公開(kāi)一種傳動(dòng)設(shè)備的機(jī)械手結(jié)構(gòu)定位精度評(píng)估方法，涉及機(jī)械手控制及相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，解決的技術(shù)問(wèn)題是機(jī)械手定位精度評(píng)估問(wèn)題，在評(píng)估方法中，包括的步驟為（S1）設(shè)置控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)度和控制機(jī)械手抓取動(dòng)作；（S2）通過(guò)柔性機(jī)械手臂對(duì)抓取物品進(jìn)行數(shù)據(jù)信息定位；（S3）通過(guò)定位單元對(duì)抓取物品進(jìn)行定位評(píng)估；本發(fā)明大大提高了機(jī)械手的評(píng)估精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，且更確切地涉及一種傳動(dòng)設(shè)備的機(jī)械手結(jié)構(gòu)定位精度評(píng)估方法。

背景技術(shù)

目前，傳動(dòng)設(shè)備就是傳遞動(dòng)能，即傳送力、速度等的設(shè)備。有機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電傳動(dòng)設(shè)備等。傳動(dòng)設(shè)備在應(yīng)用過(guò)程中，通常采用機(jī)器手模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。

機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中，其定位能力直接決定了能否精準(zhǔn)抓取操作物體，現(xiàn)有技術(shù)機(jī)械手定位能力較差，精度不高，如何實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)設(shè)備的機(jī)械手結(jié)構(gòu)定位精度評(píng)估是亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述技術(shù)的不足，本發(fā)明公開(kāi)一種傳動(dòng)設(shè)備的機(jī)械手結(jié)構(gòu)定位精度評(píng)估方法，定位精度高，評(píng)估能力強(qiáng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種傳動(dòng)設(shè)備的機(jī)械手結(jié)構(gòu)定位精度評(píng)估方法，其中包括以下步驟：

（S1）設(shè)置控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)度和控制機(jī)械手抓取動(dòng)作；

在本步驟中，控制系統(tǒng)包括運(yùn)維主控中心和與所述運(yùn)維主控中心連接的外接存儲(chǔ)模塊、定位單元、5G 通信模塊、遠(yuǎn)程監(jiān)控主站、帶電檢測(cè)單元和通訊接口，其中所述運(yùn)維主控中心通過(guò)定位單元與遠(yuǎn)程監(jiān)控主站連接，所述運(yùn)維主控中心還通過(guò)5G 通信模塊與通訊接口和遠(yuǎn)程監(jiān)控主站連接，傳動(dòng)設(shè)備機(jī)械手加工床通過(guò)通訊接口與帶電檢測(cè)單元連接，所述帶電檢測(cè)單元包括數(shù)據(jù)庫(kù)、電功率檢測(cè)表、噪聲檢測(cè)儀和紅外成像測(cè)溫儀；

（S2）通過(guò)柔性機(jī)械手臂對(duì)抓取物品進(jìn)行數(shù)據(jù)信息定位；

在本步驟中，柔性機(jī)械手臂為柔性機(jī)械手；

（S3）通過(guò)定位單元對(duì)抓取物品進(jìn)行定位評(píng)估；

作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，在（S2）中，柔性機(jī)械手臂包括單連桿柔性機(jī)械手臂、轉(zhuǎn)子、應(yīng)變計(jì)、三角支架、關(guān)節(jié)角度定位傳感器、直流電機(jī)、手臂尖端角度定位傳感器和錫銅絲電線，其中所述柔性機(jī)械手臂上設(shè)置支撐架轉(zhuǎn)子，支撐架轉(zhuǎn)子設(shè)置應(yīng)變計(jì)，所述應(yīng)變計(jì)下方設(shè)置三角支架，所述三角支架上設(shè)置關(guān)節(jié)角度定位傳感器，所述三角支架下設(shè)置直流電機(jī)，所述柔性機(jī)械手臂設(shè)置手臂尖端角度定位傳感器，直流電機(jī)和手臂尖端角度定位傳感器通過(guò)錫銅絲電線連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，定位單元通過(guò)積分諧振控制對(duì)柔性機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行評(píng)估計(jì)算。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，定位單元包括cc2530f256控制芯片和與所述cc2530f256控制芯片連接的開(kāi)關(guān)模塊、傳感器和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)評(píng)估模塊。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，開(kāi)關(guān)模塊為GSV-1型繼電器模塊實(shí)現(xiàn)不同機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制切換。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的技術(shù)方案，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)評(píng)估模塊通過(guò)積分諧振控制傳遞邏輯模型，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂的柔性控制，積分諧振控制傳遞邏輯模型包括柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)輸入信號(hào)r、正比例運(yùn)算放大器D_f、鏈路動(dòng)力學(xué)模型G₂（s）、傳遞函數(shù)s和反饋信號(hào)函數(shù)y，其中所述柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)輸入信號(hào)r的輸出端分別與鏈路動(dòng)力學(xué)模型G₂（s）、傳遞函數(shù)s的輸入端連接，鏈路動(dòng)力學(xué)模型G₂（s）和傳遞函數(shù)s的輸出端與反饋信號(hào)函數(shù)y的輸入端連接，反饋信號(hào)函數(shù)y的輸出端與正比例運(yùn)算放大器的輸入端連接并通過(guò)正比例運(yùn)算放大器的輸出端與柔性機(jī)械手結(jié)構(gòu)輸入信號(hào)r的輸出端連接。