[發(fā)明專利]定位方法及裝置、電子設備及存儲介質

在審

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• 申請日: 2022-07-19
• 公開（公告）號: CN115187634A
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設計）人: 尹赫;胡池
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 北京知帆遠景知識產(chǎn)權代理有限公司 11890
• 代理人: 徐靜

本申請的定位方法、定位裝置、電子設備及非易失性計算機可讀存儲介質中，方法包括：在前一幀的特征點的數(shù)量大于0的情況下，獲取當前幀中與第一特征點和第三特征點分別對應的第二特征點和第四特征點；在當前幀的第二特征點和第四特征點的總數(shù)量小于預設數(shù)量的情況下，在特征提取區(qū)域內(nèi)提取特征點，以使得總數(shù)量達到預設數(shù)量，特征提取區(qū)域為當前幀中，包含已獲取的第二特征點或第四特征點的第一區(qū)域、及第一目標圖像和第二目標圖像重合的第二區(qū)域之外的圖像區(qū)域；根據(jù)提取至所述預設數(shù)量的第二特征點和第四特征點，計算位姿信息。可提高特征提取的準確性，進而提高定位的準確性。

技術領域

本申請涉及消費性電子技術領域，特別涉及一種定位方法、定位裝置、電子設備及非易失性計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，在進行實時定位時，一般需要提取拍攝的圖像的特征點，根據(jù)提取的特征點和預設的定位算法，來進行定位，然而，由于特征提取的準確性較低，導致定位的準確性也較差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施方式提供了一種定位方法、定位裝置、電子設備及非易失性計算機可讀存儲介質。

本申請實施例提供一種定位方法。所述定位方法應用于電子設備，所述電子設備包括第一成像模組和第二成像模組，所述第一成像模組用于采集第一目標圖像和第一深度圖像，所述第二成像模組用于采集第二目標圖像和第二深度圖像，所述定位方法包括：在前一幀的所述第一目標圖像的第一特征點的數(shù)量大于0的情況下，獲取當前幀的所述第一目標圖像中與所述第一特征點對應的第二特征點，及在前一幀的所述第二目標圖像的第三特征點的數(shù)量大于0的情況下，獲取當前幀的所述第二目標圖像中與所述第三特征點對應的第四特征點；在當前幀的所述第一目標圖像的所述第二特征點和當前幀的所述第二目標圖像的所述第四特征點的總數(shù)量小于預設數(shù)量的情況下，在特征提取區(qū)域內(nèi)提取所述第二特征點和/或第四特征點，以使得所述總數(shù)量達到所述預設數(shù)量，所述特征提取區(qū)域為當前幀的所述第一目標圖像和當前幀的所述第二目標圖像中，包含已獲取的所述第二特征點或所述第四特征點的第一區(qū)域、及所述第一目標圖像和所述第二目標圖像重合的第二區(qū)域之外的圖像區(qū)域；根據(jù)提取至所述預設數(shù)量的所述第二特征點和所述第四特征點，計算位姿信息。

本申請實施方式提供一種定位裝置。所述定位裝置應用于電子設備，所述電子設備包括第一成像模組和第二成像模組，所述第一成像模組用于采集第一目標圖像和第一深度圖像，所述第二成像模組用于采集第二目標圖像和第二深度圖像，所述定位裝置包括第一獲取模塊、提取模塊和定位模塊。所述第一獲取模塊用于在前一幀的所述第一目標圖像的第一特征點的數(shù)量大于0的情況下，獲取當前幀的所述第一目標圖像中與所述第一特征點對應的第二特征點，及在前一幀的所述第二目標圖像的第三特征點的數(shù)量大于0的情況下，獲取當前幀的所述第二目標圖像中與所述第三特征點對應的第四特征點；所述提取模塊用于在當前幀的所述第一目標圖像的所述第二特征點和當前幀的所述第二目標圖像的所述第四特征點的總數(shù)量小于預設數(shù)量的情況下，在特征提取區(qū)域內(nèi)提取所述第二特征點和/或第四特征點，以使得所述總數(shù)量達到所述預設數(shù)量，所述特征提取區(qū)域為當前幀的所述第一目標圖像和當前幀的所述第二目標圖像中，包含已獲取的所述第二特征點或所述第四特征點的第一區(qū)域、及所述第一目標圖像和所述第二目標圖像重合的第二區(qū)域之外的圖像區(qū)域；所述定位模塊用于根據(jù)提取至所述預設數(shù)量的所述第二特征點和所述第四特征點，計算位姿信息。