[發明專利]一種泊車系統、方法及裝置

在審

• 申請號: 202210833042.8
• 申請日: 2022-07-15
• 公開（公告）號: CN115284918A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 郭榮輝;朱益琛
• 申請（專利權）人: 杭州海康汽車軟件有限公司
• 主分類號: B60L53/36
• 分類號: B60L53/36;B60L53/37;B60L53/38
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;馬敬

1.一種泊車系統，其特征在于，所述泊車系統包括：

限位組件、處理器；

其中，所述限位組件可在停車位內移動，用于阻止與所述限位組件相配合的目標車輛的移動；

所述處理器，用于估計目標車輛停泊至所述停車位的終點位姿，并根據所述終點位姿，驅動所述限位組件移動，以使得當所述目標車輛運動至所述終點位姿時與所述限位組件相配合；其中，所述終點位姿是指所述目標車輛停泊至所述停車位滿足充電條件的位姿。

2.根據權利要求1所述的泊車系統，其特征在于，所述限位組件可沿第一水平方向移動；所述泊車系統還包括充電發射器；

所述充電發射器設置于所述停車位，用于與設置于所述目標車輛中的充電接收器配合為所述目標車輛充電；

所述處理器具體用于：根據所述目標車輛的尺寸，確定所述充電接收器與所述充電發射器在所述第一水平方向上的相對位置可形成充電通路的情況下所述目標車輛的位姿，作為所述終點位姿。

3.根據權利要求2所述的泊車系統，其特征在于，所述充電發射器在第二水平方向上的尺寸不小于預設尺寸閾值，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向，所述預設尺寸閾值是當所述目標車輛停泊至所述停車位中滿足充電條件的情況下所述充電發射器在所述第二水平方向的尺寸下限。

4.根據權利要求2所述的泊車系統，其特征在于，所述泊車系統還包括清潔部件，

所述處理器還用于驅動所述清潔部件移動，以清潔所述充電發射器。

5.根據權利要求4所述的泊車系統，其特征在于，所述清潔部件設置在所述限位組件；

所述處理器具體用于：驅動所述限位組件帶動所述清潔部件一并移動，以清潔所述充電發射器，并在完成清潔后，驅動所述限位組件移動至所述終點位姿對應的位置。

6.根據權利要求4或5所述的泊車系統，其特征在于，所述泊車系統還包括圖像采集組件；

所述圖像采集組件，用于在所述充電發射器為所述目標車輛充電之前，采集所述充電發射器的圖像；其中，所述圖像中包括所述充電發射器的充電工作區域；

所述處理器，還用于檢測所述圖像中所述充電發射器的充電工作區域是否存在所述清潔部件可清潔的預設雜物，如果存在所述清潔部件可清潔的預設雜物，則驅動所述清潔部件移動，以清除所述充電發射器的充電工作區域中的預設雜物。

7.根據權利要求6所述的泊車系統，其特征在于，所述圖像采集組件設置于為所述充電發射器供電的充電樁上；

所述圖像采集組件用于在檢測到所述停車位中出現所述目標車輛或者接收到所述處理器發送的圖像采集指令的情況下，采集所述充電發射器的圖像；所述圖像采集指令是在所述處理器接收到目標車輛發送的停車信號的情況下觸發。

8.根據權利要求6所述的泊車系統，其特征在于，所述處理器，還用于如果檢測到所述圖像中所述充電發射器的充電工作區域存在所述清潔部件不可清潔的預設雜物，則發送警告信息，所述警告信息用于提示增加輔助清潔。

9.一種泊車方法，其特征在于，所述方法應用于泊車系統，所述泊車系統包括限位組件、處理器；所述限位組件可在停車位內移動，用于阻止與所述限位組件相配合的目標車輛的移動；所述方法包括：

估計目標車輛停泊至所述停車位的終點位姿；

根據所述終點位姿，驅動所述限位組件移動，以使得當所述目標車輛運動至所述終點位姿時與所述限位組件相配合；其中，所述終點位姿是指所述目標車輛停泊至所述停車位滿足充電條件的位姿。