[發明專利]一種下肢行走輔助外骨骼機器人

在審

• 申請號: 202210811697.5
• 申請日: 2022-07-12
• 公開（公告）號: CN115154214A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 汪忠來;智鵬鵬;周瀛龍;許煥衛
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A63B22/04;A63B23/04;B25J9/00;A61H3/00
• 代理公司: 大連優路智權專利代理事務所(普通合伙) 21249
• 代理人: 陳雪飛

一種下肢行走輔助外骨骼機器人，屬于醫療康復設備技術領域，為了解決現有的外骨骼機器人在患者行走鍛煉疲憊時無法提供幫助，影響患者坐下休息；以及外骨骼機器人腿部固定綁件數量多，綁定操作起來較為麻煩的問題；本發明基于弧形護欄、電動升降桿和移動輪組成的支撐骨架對患者下肢行走進行支撐，利用弧形護欄底部兩側的行走綁腿件對其兩腿進行固定，定位綁件通過電動伸縮桿的控制自動對患者的大腿和小腿分別進行扣合綁定，并利用弧形護欄中部處內壁上設置的輔助組件對患者的腰部進行綁定的同時，從患者的襠部穿過進行綁定的同時可以提供乘坐休息；本發明有利于患者下肢行走鍛煉疲憊時的隨時坐下休息，有利于提高患者行走的穩定性，便捷實用。

技術領域

本發明涉及醫療康復設備技術領域，具體而言，為一種下肢行走輔助外骨骼機器人。

背景技術

康復訓練是指損傷后進行有利于恢復或改善功能的身體活動。除嚴重的損傷需要休息治療外，一般的損傷不必完全停止身體練習。適當的、科學的身體練習對于損傷的迅速愈合和促進功能的恢復有著積極的作用。傷后進行適當的康復性鍛煉，可加強關節的穩定性，改善傷部組織的代謝與營養，加速損傷的愈合，促進功能、形態和結構的統一。保持良好身體狀態，通過康復訓練可以預防肌肉萎縮和攣縮，健康肢體的運動能力，維持良好的心肺功能，使其一旦傷愈便能立即投入到正常的體育鍛煉中去。

腿部受傷或者動過手術的患者在訓練恢復期內都可通過行走鍛煉加強恢復效果，但為了避免患者行走鍛煉時易摔倒，一般都會借助下肢行走輔助外骨骼機器人對其肢體進行扶持支撐。如公開號為CN112691006A的中國發明專利公開了一種下肢行走輔助外骨骼機器人，包括第一側板，所述第一側板的數量為兩組，且兩組第一側板的頂部均轉動安裝有活動板，所述活動板相對的一側均鉸接有連接板，所述連接板相對的一端安裝有固定組件，所述第一側板的底端安裝有連接件，所述連接件的內部轉動安裝有轉桿，所述轉桿的表面轉動安裝有第二側板，所述第一側板與第二側板的表面均安裝有固定帶。通過設置的固定組件，使得裝置在使用的過程中通過捏動按壓板帶動移動板移動，再將鎖定桿安裝在外環的內部，根據不同的使用者調節鎖定桿的安裝深度，調節完成后松開按壓板通過擋塊將鎖定桿固定，操作容易，結構簡單。

然而，現有的下肢行走輔助外骨骼機器人雖然可以對患者進行支撐扶持，但在患者鍛煉變累的時候不能提供幫助，外骨骼機器人的綁定影響了患者的坐下休息；而且腿部固定綁件的數量較多，完成腿部的綁定操作起來較為麻煩。

因此，我們推出一種下肢行走輔助外骨骼機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供一種下肢行走輔助外骨骼機器人，旨在解決上述背景技術中，現有的外骨骼機器人在患者行走鍛煉疲憊的時候無法提供幫助，影響患者坐下休息的問題，以及現有的外骨骼機器人腿部固定綁件的數量較多，完成腿部的綁定操作起來較為麻煩的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種下肢行走輔助外骨骼機器人，包括弧形護欄和固定連接于弧形護欄兩側端頭相鄰處外壁上的固定部，固定部的底部固定連接有電動升降桿，電動升降桿的底部固定連接有支撐橫桿，支撐橫桿的兩端底部分別固定連接有移動輪，弧形護欄的中部處內壁上固定連接有輔助組件，輔助組件兩側的弧形護欄端頭相鄰處內壁上固定連接有安裝板，安裝板的外壁上活動設置有行走綁腿件，行走綁腿件相鄰處的弧形護欄端頭頂部固定連接有安裝座，安裝座相對的外壁上固定連接有借力握把，借力握把末端懸置于弧形護欄的內側，且安裝座的另一側外壁上固定連接有觸屏智能控制器，觸屏智能控制器與電動升降桿電性連接；

輔助組件包括固定連接于弧形護欄的中部處內壁上護腰墊和固定連接于護腰墊兩端側壁上的螺旋桿座，行走綁腿件的頂部相鄰處外壁上也固定安裝有螺旋桿座，護腰墊底部兩側分別固定連接有第一連接吊繩和第二連接吊繩，第一連接吊繩和第二連接吊繩的中部處側壁間固定連接有編織網墊，且第一連接吊繩和第二連接吊繩的末端分別固定連接有第一限位球，第一連接吊繩和第二連接吊繩固定端相鄰處的外壁上分別固定連接有輔助綁繩，輔助綁繩的末端固定連接有第二限位球。