[發明專利]多輪獨立驅動電機的轉向控制方法、裝置及控制系統

在審

• 申請號: 202210760957.0
• 申請日: 2022-06-29
• 公開（公告）號: CN115009255A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 張如勇;張明;王時康;鄭偉;吳必林
• 申請（專利權）人: 貴州翰凱斯智能技術有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W10/06;B60W10/02;B60W10/10;B60W50/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 楊榮武

1.一種多輪獨立驅動電機的轉向控制方法，其特征在于，包括：

在目標車輛在制動系統失效情況下，對所述目標車輛執行減速制動以及轉向操作時，根據制動信息確定減速補償扭矩；

將所述減速補償扭矩分配到目標車輛的各個車輪，以確定向所述各個車輪的制動系統施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩閾值；以及，

根據轉向裝置反饋的轉向扭矩控制所述目標車輛的車輪轉向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述減速補償扭矩分配到目標車輛的各個車輪，包括：

將所述減速補償扭矩分配到可根據所述轉向扭矩進行轉向的車輪之外的車輪。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述減速補償扭矩分配到目標車輛的各個車輪，以確定向所述各個車輪的制動系統施加的反向力矩，包括：

將所述減速補償扭矩輸入到預設模型；

通過所述預設模型將所述減速補償扭矩分配到目標車輛的各個車輪，以確定向所述各個車輪的制動系統施加的反向力矩。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述減速補償扭矩分配到目標車輛的各個車輪，以確定向所述各個車輪的制動系統施加的反向力矩，包括：

根據轉向裝置反饋的轉向扭矩確定所述目標車輛的轉向狀態；

按照所述轉向狀態的預設算法將所述減速補償扭矩分配到目標車輛的各個車輪，以確定向所述各個車輪的制動系統施加的反向力矩。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據轉向裝置反饋的轉向扭矩確定所述目標車輛的轉向狀態，包括：

將所述轉向扭矩與預設轉向扭矩進行匹配；若所述轉向扭矩小于所述預設轉向扭矩，將速度傳感器反饋的當前速度與速度閾值進行匹配，根據所述當前速度與所述速度閾值的匹配結果確定所述目標車輛的轉向狀態；

或，若所述轉向扭矩大于所述預設轉向扭矩，將轉向傳感器反饋的轉向裝置轉動方向與角速度進行匹配，根據所述轉動方向與所述角速度的匹配結果確定所述目標車輛的轉向狀態。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述制動信息包括制動壓力，所述方法還包括：

獲取制動裝置反饋的實際制動壓力；

根據所述制動壓力與所述實際制動壓力確定所述目標車輛的制動系統失效。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述制動信息包括制動行程，所述根據制動信息確定減速補償扭矩，包括：

根據制動行程確定所述制動系統的目標減速制動力；

根據所述目標減速制動力和所述制動系統反饋的當前制動力確定輸入到動力系統的減速補償扭矩。

8.一種多輪獨立驅動電機的轉向控制裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊：用于在目標車輛在制動系統失效情況下，對所述目標車輛執行減速制動以及轉向操作時，根據制動信息確定減速補償扭矩；

第二確定模塊：用于將所述減速補償扭矩分配到目標車輛的各個車輪，以確定向所述各個車輪的制動系統施加的反向力矩，其中，所述反向力矩小于力矩閾值；以及，

控制模塊：用于根據轉向裝置反饋的轉向扭矩控制所述目標車輛轉向。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求1至7任一所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1至7任一所述的方法的步驟。