[發明專利]一種自動導引車自主避讓方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210744577.8
• 申請日: 2022-06-28
• 公開（公告）號: CN115202343A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 王歡歡;邊旭;趙萬秋;許瑨
• 申請（專利權）人: 深圳優艾智合機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 鄭麗杰

本發明提供了一種自動導引車自主避障方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取當前的環境圖像數據，所述環境圖像數據包括障礙物信息；根據點云匹配算法對所述環境圖像數據進行分析，確定所述自動導引車的當前位置；根據所述當前位置和預設的目標位置，規劃所述自動導引車的初始行駛路徑；在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導引車的當前運行狀態，根據所述障礙物信息和所述其他自動導引車的當前運行狀態，確定避障路徑。本發明提供的方法能夠解決自動導引車在避障過程中避免與其他自動導引車產生沖突進而影響多個自動導引車運行效率的問題。

技術領域

本發明涉及自動導航技術領域，尤其涉及一種自動導引車自主避讓方法、裝置、設備及存儲介質。

技術背景

隨著工廠自動化程度逐漸提高，自動導引車已經廣泛應用于生產線上進行貨物運輸。為了提高生產效率，往往會使用多個自動導引車在產線上同時進行貨物運輸。目前，自動導引車在運行時會通過激光傳感器、攝像頭等方式檢測前方障礙物信息，并在遇到障礙物后主動繞行，以提高自動導引車的運行效率，提高產線設備的生產節拍，降低復雜環境對生產過程的影響。然而，自動導引車在遇到前方有障礙物執行繞障的過程中會侵入其他自動導引車的通道，可能影響其他自動導引車的正常運行，進而影響整個生產運行效率，故如何實現自動導引車在避障繞行時因侵占其他自動導引車的通道導致其他自動導引車無法正常運行成為目前亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供了一種自動導引車自主避讓方法、裝置、設備及存儲介質，解決了自動導引車在避障過程中影響其他自動導引車正常運行的問題，指在提高產線生產效率。

第一方面，本申請提供了一種自動導引車自主避讓方法，所述自動導引車自主避讓方法包括以下步驟：

獲取當前的環境圖像數據，所述環境圖像數據包括障礙物信息；

根據點云匹配算法對所述環境圖像數據進行分析，確定所述自動導引車的當前位置；

根據所述當前位置和預設的目標位置，規劃所述自動導引車的初始行駛路徑；

在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導引車的當前運行狀態，根據所述障礙物信息和所述其他自動導引車的當前運行狀態，確定避障路徑。

第二方面，本申請還提供了一種自動導引車自主避障裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取當前的環境圖像數據，所述環境圖像數據包括所述障礙物信息；

第一確定模塊，用于根據點云匹配算法對所述環境圖像數據進行分析，確定所述自動導引車的當前位置；

規劃模塊，用于根據所述當前位置和預設的目標位置，規劃所述自動導引車的初始行駛路徑；

第二獲取模塊，用于在所述初始行駛路徑上行駛過程中，獲取其他自動導引車的當前運行狀態；

第二確定模塊，用于根據所述障礙物信息和所述其他自動導引車的當前運行狀態，確定避障路徑。

第三方面，本申請還提供了一種自動導引車，所述自動導引車包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的計算機程序，其中，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如上述的自動導引車自主避障方法的步驟。

第四方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機設備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的計算機程序，其中，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如上述的自動導引車自主避障方法的步驟。