[發明專利]一種狹長區域的無人駕駛礦用車輛的泊車方法

在審

• 申請號: 202210736123.6
• 申請日: 2022-06-15
• 公開（公告）號: CN115071686A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 武奇;李佳良;張飛
• 申請（專利權）人: 北京踏歌智行科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京天匯航智知識產權代理事務所(普通合伙) 11987
• 代理人: 黃川

1.一種狹長區域的無人駕駛礦用車輛的泊車方法，其特征在于，包括以下步驟：

第一步：獲取預設數據，預設數據至少包括全局路徑、全局路徑邊界、裝載區域邊界、裝載位的數據；

第二步：在慣性坐標系下，計算獲取泊車路徑規劃起點、泊車路徑規劃中間點、泊車路徑規劃終點以及車輛參數；

第三步：根據對獲取的預設數據進行預處理判斷，確定裝載區域是否為狹長區域；

第四步：若判斷為狹長區域，則通過Reeds Shepp曲線、hybrid A*、Dubins曲線得到初始泊車路徑；若判斷為普通區域，則通過現有技術得到初始泊車路徑；

第五步：以直線連接泊車路徑規劃終點與裝載位，并計算泊車路徑規劃終點到裝載位之間的離散路徑點，添加到初始泊車路徑；

第六步：對初始泊車路徑進行平滑處理，優化路徑的曲率及曲率變化率，獲取優化的泊車路徑，實現路徑規劃；

第七步：將慣性坐標系下的泊車路徑轉換到BLH坐標系，得到BLH坐標系下的泊車路徑。

2.根據權利要求1所述的一種狹長區域的無人駕駛礦用車輛的泊車方法，其特征在于，所述全局路徑、全局路徑邊界、裝載區域邊界通過高精地圖獲取，其中全局路徑邊界內為道路行駛區，是用于車輛行駛、調頭的可行駛區域；裝載區域邊界內為裝載區，是用于車輛裝載作業前，執行掉頭、駛向裝載位的可行駛區域；裝載位通過云端平臺獲取，礦用車輛泊入到裝載位后進行物料裝載。

3.根據權利要求1所述的一種狹長區域的無人駕駛礦用車輛的泊車方法，其特征在于，所述第二步，計算獲取泊車路徑的規劃起點、中間點、終點以及車輛參數具體為：

首先將預設數據包括全局路徑、裝載區域邊界轉換到以裝載位為原點、以裝載位朝向為y軸的慣性坐標系下；從全局路徑的終點開始，以固定長度l₁為步長，5米＜l₁＜20米，向起點方向沿全局路徑進行離散采樣直到全局路徑起點，得到起點的集合；通過裝載區域的連續邊界，獲取連續邊界線兩個端點的中點，作為中間點，其航向為邊界線兩個端點連線的法線方向；未提高車輛泊入裝載位后的航向精度，通過將裝載位坐標沿裝載位朝向移動長度l₂，2米l₂10米，作為終點；從云端平臺獲取車輛的最小轉彎半徑、車身尺寸數據。

4.根據權利要求1所述的一種狹長區域的無人駕駛礦用車輛的泊車方法，其特征在于，所述第三步，根據對獲取的預設數據進行預處理判斷，確定裝載區域是否為狹長區域具體為：

通過裝載區域邊界與車輛調頭所需空間的OBB包圍盒進行碰撞檢測，判斷裝載區域是否為狹長區域；裝載區域的邊界形成的AABB包圍盒為基礎建立分辨率為(R+Lr)米的網格地圖，將OBB包圍盒遍歷網格地圖與裝載區邊界以及裝載位做碰撞檢測，若存在一個無碰撞的包圍盒，則判斷裝載區域不為狹長區域，若不存在則判斷裝載區域為狹長區域；其中包圍盒的長度為2*(R+Lr)，寬度為R+L+Lf+W/2，R為車輛的前輪轉角達到最大時，對應的車輛外側后輪的行駛半徑，L為車輛軸距，Lf為車輛前懸長度，Lr為車輛后懸長度，W為車輛寬度。

5.根據權利要求1所述的一種狹長區域的無人駕駛礦用車輛的泊車方法，其特征在于，所述第四步，若裝載區域為普通區域，則通過Reeds Shepp曲線連接起點與終點，得到初始泊車路徑。