[發明專利]一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試方法及系統

在審

• 申請號: 202210734442.3
• 申請日: 2022-06-27
• 公開（公告）號: CN115032968A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 陳浩;李紅吉;田雨禾;吳迪;潘澤洵
• 申請（專利權）人: 長春一汽富晟集團有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 崔斌

1.一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試方法，其特征在于，包括：

根據黑盒測試方法進行測試用例的設計，并根據測試用例構建能夠執行測試過程的測試指令；

按照設計的測試用例進行虛擬場景以及仿真車輛的構建，所述仿真車輛為真實車輛的車輛動力學模型，并且配置車輛動力學模型的運行參數；

所述仿真車輛基于車輛動力學模型運行參數在虛擬場景中按照智能駕駛域控制器的操作指令以及測試指令進行自適應巡航。

2.根據權利要求1所述的一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試方法，其特征在于，所述自適應巡航的具體方法如下：

執行測試指令；

虛擬傳感器反饋目標車輛在虛擬場景中的相對位置及速度信息；

將虛擬傳感器反饋的信息發送給智能駕駛域控制器；

智能駕駛域控制器發送指令操控虛擬車輛進行自適應巡航；

在測試指令運行結束后生成測試報告。

3.一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試系統，用于實現一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試方法，其特征在于，包括上位機、SCALEXIO硬件系統和智能駕駛域控制器；所述SCALEXIO硬件系統與上位機連接；所述智能駕駛域控制器通過CAN線和SCALEXIO硬件系統連接。

4.根據權利要求3所述的一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試系統，其特征在于，所述上位機包括：

測試模塊，用于按照設計的測試用例進行構建能夠執行測試過程的測試指令；

測試報告生成模塊，用于在測試指令運行結束后生成測試報告。

5.根據權利要求3所述的一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試系統，其特征在于，所述SCALEXIO硬件系統包括：

仿真模塊，用于構建按照設計的測試用例進行測試用的虛擬場景以及構建仿真車輛，所述仿真車輛為真實車輛的車輛動力學模型，并且配置車輛動力學模型的運行參數；

傳感器模塊，用于構建虛擬傳感器，虛擬傳感器用于反饋仿真目標車輛在虛擬場景中的相對位置信息以及仿真車輛速度信息。

6.根據權利要求5所述的一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試系統，其特征在于，所述車輛動力學模型包括：

電源模塊模型，用于搭建電源輸出電壓及電流模型，仿真可編程電源；

通信模型，用于按照整車DBC文件，仿真被測控制器接收的報文，接收被測控制器發送報文的模型；

速度模型，用于響應被測控制器發出的加速度和減速度請求報文；

I/O配置模型，用于配置電源輸出I/O端口及CAN輸出I/O端口，可配置CAN端口的阻值；

車輛控制模型，搭建模型，配置車輛參數，無限接近于實車，當接收到被測控制器的控制信號時，做出相應的響應。

7.根據權利要求5所述的一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括：

3D傳感器，用于檢測目標物體速度，坐標；

傳感器橫向坐標配置，用于檢測目標車輛橫向坐標；

傳感器縱向坐標配置，用于檢測目標車輛縱向坐標；

傳感器航向角配置，用于檢測目標車航向角配置；

傳感器速度配置，用于檢測目標車輛速度。

8.根據權利要求3所述的一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試系統，其特征在于，所述智能駕駛域控制器包括：

虛擬控制模塊，用于接收仿真汽車操控信號，控制模型車輛自適應巡航。

9.根據權利要求8所述的一種基于虛擬駕駛系統的自適應巡航測試系統，其特征在于，所述虛擬控制模塊包括：

方向控制模塊，用于控制仿真車輛方向盤的轉角；

速度控制模塊，用于控制仿真車輛加速度和減速度；

故障控制模塊，用于控制仿真車輛故障信號的反饋。