[發明專利]一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法、系統

在審

• 申請號: 202210713143.1
• 申請日: 2022-06-22
• 公開（公告）號: CN114947664A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 許少強;陳兆先
• 申請（專利權）人: 匯智機器人科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 郭東陽

1.一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

基于激光發生器發出激光的操作實時獲取激光光斑的光斑位置信息；

依據光斑位置信息獲取激光光斑對應的光斑路徑信息；

獲取掃地機器人的設備位置信息；

依據光斑路徑信息和設備位置信息確定目標路徑；

依據所述目標路徑控制掃地機器人移動。

2.根據權利要求1所述的一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法，其特征在于，在獲取光斑路徑信息過程中，進行如下步驟：

基于初次長按激光發生器的操作獲取對應的啟動控制信號；

基于所述啟動控制信息獲取激光光斑的初始位置信息；

基于激光光斑的移動獲取激光光斑的實時位置信息；

基于二次長按激光發生器的操作獲取對應的關閉控制信號；

基于所述關閉控制信息獲取激光光斑的終止位置信息；

依據初始位置信息、實時位置信息以及終止位置信息確定光斑路徑信息。

3.根據權利要求2所述的一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法，其特征在于，在確定光斑路徑信息之后，進行如下步驟：

確定目標時間段數據；

獲取初次長按激光發生器的初始時間點信息；

基于初始時間點信息開始且在目標時間段數據內獲取全部對應的實時位置信息并確定啟動位置信息集合，其中，啟動位置信息集合包括多個實時位置信息；

獲取二次長按激光發生器的關閉時間點信息；

獲取關閉時間點信息前且在目標時間段數據內獲取全部對應的實時位置信息并確定關閉位置信息集合，其中，關閉位置信息集合包括多個實時位置信息；

依據啟動位置信息集合和關閉位置信息集合進行判斷掃地機器人是沿著光斑路徑信息行進還是行進到光斑路徑信息形成的目標區域內。

4.根據權利要求3所述的一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法，其特征在于，在判斷掃地機器人是沿著光斑路徑信息行進還是行進到光斑路徑信息形成的目標區域內過程中，進行如下步驟：

判斷啟動位置信息集合內的實時位置信息與關閉位置信息集合內的實時位置信息是否有重合；

若是沒有，則控制掃地機器人沿著光斑路徑信息行進；

若是有，則控制掃地機器人移動至目標區域內，其中，目標區域為光斑路徑信息形成的閉環。

5.根據權利要求2所述的一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法，其特征在于，在控制掃地機器人移動時，進行如下步驟：

調取初始位置信息；

控制掃地機器人移動至初始位置信息并沿著目標路徑行進；

依據設備位置信息和目標區域獲取掃地機器人的行進路線；

依據行進路線控制掃地機器人移動至目標區域。

6.根據權利要求2所述的一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法，其特征在于，在獲取初始位置信息和終止位置信息的過程中，進行如下步驟：

基于長按激光發生器的操作獲取對應的開始時間點和結束時間點，其中，開始時間點為開始長按激光發生器的時間點，結束時間點為結束長按激光發生器的時間點；

獲取激光光斑中心點在開始時間點對應的開始位置信息；

獲取激光光斑中心點在結束時間點對應的結束位置信息；

判斷開始位置信息與結束位置信息是否重合，若是，則獲取初始位置信息和終止位置信息，否則提示重新長按激光發生器。

7.根據權利要求6所述的一種應用于掃地機器人激光指引的控制方法，其特征在于，在判斷開始位置信息與結束位置信息是否重合時，進行如下步驟：

獲取開始位置信息對應的開始坐標信息；

獲取結束位置信息對應的結束坐標信息；

確定開始坐標信息與結束坐標信息的偏差量；

調取預設的偏差閾值；

將偏差量與偏差閾值進行比較；若是偏差量大于偏差閾值，則提示重新長按激光發生器；否則開始位置信息與結束位置信息重合。