[發明專利]一種倍捻機用筒管供料方法、筒管供料機及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202210708104.2
• 申請日: 2022-06-21
• 公開（公告）號: CN114906666A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 袁捷;唐春曉;鄧聯文;仲朝亮;黎粒;許云鵬;倪建兵
• 申請（專利權）人: 張家港揚子紡紗有限公司;克勞斯·施蒂格
• 主分類號: B65H51/015
• 分類號: B65H51/015;B65H63/00;B65H67/06;D01H7/86
• 代理公司: 江蘇劍橋頤華律師事務所 32582
• 代理人: 宋振源;宋振龍

本說明書提供倍捻機用筒管供料方法，應用于筒管供料機，所述筒管供料機的驅動電機向抬升控制電機發送第一電信號使所述抬升控制電機在第一滑軌上抬升滑塊，所述滑塊抬升筒管，使筒管在定位桿上上下移動；所述筒管被抬升至指定位置時，所述控制電機向鎖定夾爪發送第二電信號使鎖定夾爪夾緊所述筒管，同時，斷開與所述抬升控制電機的信號傳輸，所述滑塊停止向上抬升；所述驅動電機控制機械夾爪獲取待夾取筒管的位置坐標，根據所述位置坐標抓取筒管并放置到指定位置，在機械夾爪抓取筒管后，所述鎖定夾爪復位；在機械夾爪抓取筒管后所述筒管供料機的驅動電機重復上述步驟，直至定位桿上的筒管被抓取完畢。實現全過程自動取放，工作效率高。

技術領域

本說明書涉及機器人制造領域，尤其涉及一種倍捻機用筒管供料方法、筒管供料機及計算機存儲介質。

背景技術

加捻是使紗線的兩個橫截面發生相對扭轉，這時紗條中原來平行于紗條軸線的纖維被扭轉成螺旋狀。紗線在織物中的捻向和捻度，對產品的外觀和性能都有較大的影響。

倍捻機是一種加捻設備，即并線設備(多股合成一股)，可以實現一轉兩捻，加捻效率比傳統捻線設備成倍提高。倍捻機分為兩層，底層放置有原紗紗桶，倍捻機通過抽紗裝置抽取原紗的紗線，通過加捻裝置將抽取的紗線加捻成一股繞在加捻紗筒上完成捻線。

圓錐形筒管是倍捻紗錠的中心支承管，圓錐形筒管來料是一個一個疊成一串，現有的供料方式是作業員將一串串筒管搬運到設備旁再一個一個拔開裝在物料架上，再與機器人配合裝到設備上，這樣需要人力及物料架，占用地方，效率也低。

基于此，如何提供一種可搬運一串串的筒管且自動分開筒管及自動上料的機器是本領域亟需解決的技術問題是本領域亟需解決的技術問題。

發明內容

本說明書實施方式目的在于提供一種倍捻機用筒管供料方法，通過驅動電機控制抬升控制電機在第一滑軌上抬升滑塊，協同鎖定夾爪與抬升控制電機配合工作，提高抓取精度，全過程自動化取放，提高工作效率。

本說明書實施方式提供一種倍捻機用筒管供料方法，所述方法應用于筒管供料機，所述筒管供料機的驅動電機向抬升控制電機發送第一電信號使所述抬升控制電機在第一滑軌上抬升滑塊，所述滑塊抬升筒管，使筒管在定位桿上上下移動；所述筒管被抬升至指定位置時，所述控制電機向鎖定夾爪發送第二電信號使鎖定夾爪夾緊所述筒管，同時，斷開與所述抬升控制電機的信號傳輸，所述滑塊停止向上抬升滑塊；所述控制電機控制機械夾爪獲取待夾取筒管的位置坐標，根據所述位置坐標抓取筒管并放置到指定位置，在機械夾爪抓取筒管后，所述鎖定夾爪復位；在機械夾爪抓取筒管后所述筒管供料機的驅動電機重復以上步驟，直至定位桿上的筒管被抓取完畢。

本說明書實施方式提供一種筒管供料機，其特征在于，所述筒管供料機的驅動電機包括：第一發送模塊，用于向抬升控制電機發送電信號使所述抬升控制電機在第一滑軌上抬升滑塊，所述滑塊抬升筒管，使筒管在定位桿上上下移動；第二發送模塊，用于在所述筒管被抬升至指定位置時，向鎖定夾爪發送電信號使鎖定夾爪夾緊所述筒管，同時，斷開與所述抬升控制電機的信號傳輸，所述滑塊停止向上抬升；執行模塊，用于控制機械夾爪獲取待夾取筒管的位置坐標，根據所述位置坐標抓取筒管并放置到指定位置，在機械夾爪抓取筒管后，所述鎖定夾爪復位，所述執行模塊執行完本次抓取后，再次啟動第一發送模塊、第二發送模塊、執行模塊直至筒管被抓取完畢。

本說明書實施方式提供一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現：所述筒管供料機的驅動電機向抬升控制電機發送第一電信號使所述抬升控制電機在第一滑軌上抬升滑塊，所述滑塊抬升筒管，使筒管在定位桿上上下移動；所述筒管被抬升至指定位置時，所述控制電機向鎖定夾爪發送第二電信號使鎖定夾爪夾緊所述筒管，同時，斷開與所述抬升控制電機的信號傳輸，所述滑塊停止向上抬升；所述驅動電機控制機械夾爪獲取待夾取筒管的位置坐標，根據所述位置坐標抓取筒管并放置到指定位置，在機械夾爪抓取筒管后，所述鎖定夾爪復位；在機械夾爪抓取筒管后所述筒管供料機的驅動電機重復上述指令，直至定位桿上的筒管被抓取完畢。