[發明專利]驅動結構及機械臂

在審

• 申請號: 202210651320.8
• 申請日: 2022-06-10
• 公開（公告）號: CN114952932A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 金丁燦;徐夢茹;田清;來建良
• 申請（專利權）人: 杭州景業智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 陳靖康

1.一種驅動結構，其特征在于，包括箱體(10)、多根輸出軸(20)以及多組驅動組件(30)；

多根所述輸出軸(20)同心設置，且均相對于所述箱體(10)轉動設置；

多組所述驅動組件(30)以所述輸出軸(20)為中心周向設置，每一組所述驅動組件(30)對應一根所述輸出軸(20)，且能夠驅動對應的所述輸出軸(20)轉動；

每一所述驅動組件(30)均包括驅動件(31)、第一齒輪組(32)、傳動軸(33)以及第二齒輪組(34)，所述驅動件(31)固設于所述箱體(10)，且所述驅動件(31)的輸出軸與所述第一齒輪組(32)傳動連接，所述傳動軸(33)兩端分別與所述第一齒輪組(32)、第二齒輪組(34)傳動連接，所述第二齒輪組(34)與對應的所述輸出軸(20)傳動連接；

沿著所述輸出軸(20)的徑向方向，所述輸出軸(20)、對應的所述傳動軸(33)以及對應的所述驅動件(31)的輸出軸三者由內至外依次設置。

2.根據權利要求1所述的驅動結構，其特征在于，各所述第一齒輪組(32)沿所述輸出軸(20)的徑向方向位于同一平面。

3.根據權利要求2所述的驅動結構，其特征在于，所述第一齒輪組(32)包括相互嚙合的第一齒輪(321)和第二齒輪(322)，所述第一齒輪(321)固設于所述驅動件(31)的輸出軸，所述第二齒輪(322)固設于所述傳動軸(33)。

4.根據權利要求1所述的驅動結構，其特征在于，所述輸出軸(20)靠近所述驅動件(31)一側的端面，與所述驅動件(31)所在平面之間的間距，按照各所述輸出軸(20)由內至外的順序逐漸增大，每一所述第二齒輪組(34)與所述輸出軸(20)凸出于其他所述輸出軸(20)的部分對應。

5.根據權利要求4所述的驅動結構，其特征在于，所述驅動結構還包括多個固設于所述箱體(10)的支撐件(40)，所述支撐件(40)與所述驅動組件(30)一一對應；

所述第二齒輪組(34)包括相互嚙合的第三齒輪(341)與第四齒輪(342)，所述第三齒輪(341)固設于所述傳動軸(33)，所述第四齒輪(342)與所述傳動軸(33)均與對應的所述支撐件(40)轉動連接，且所述第四齒輪(342)與對應的所述輸出軸(20)固定連接。

6.根據權利要求5所述的驅動結構，其特征在于，所述箱體(10)包括第一箱體(11)與第二箱體(12)，所述第一齒輪組(32)設置于所述第一箱體(11)內，所述第二齒輪組(34)設置于所述第二箱體(12)內，所述第二箱體(12)的外周面直徑沿所述輸出軸(20)的軸向方向，由靠近所述驅動件(31)的方向向遠離所述驅動件(31)的方向逐漸減小。

7.根據權利要求6所述的驅動結構，其特征在于，所述箱體(10)內沿所述輸出軸(20)的軸線方向，由靠近所述驅動件(31)的方向向遠離所述驅動件(31)的方向形成有多個內徑逐漸減小的臺階面(121)，所述臺階面(121)與所述支撐件(40)一一對應，所述支撐件(40)的一端與對應的所述臺階面(121)固定連接，另一端通過軸承與對應的所述第四齒輪(342)轉動連接。

8.根據權利要求1所述的驅動結構，其特征在于，所述驅動組件(30)以所述輸出軸(20)的軸線為中心周向等距設置。

9.根據權利要求1所述的驅動結構，其特征在于，所述輸出軸(20)部分伸出于所述箱體(10)外部，且所述輸出軸(20)位于所述箱體(10)外部的末端固定連接有第五齒輪(21)。

10.一種機械臂，其特征在于，包括如權利要求1～9中任意一項所述的驅動結構。