[發明專利]一種基于機器人的汽車配件自動安裝控制系統及方法

有效

• 申請號: 202210640543.4
• 申請日: 2022-06-07
• 公開（公告）號: CN115016344B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 邊錫;陳甲成;吳超;楊亞東
• 申請（專利權）人: 智迪機器人技術（鹽城）有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B62D65/02
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 萬晶晶

本發明涉及汽車自動化生產技術領域，提供了一種基于機器人的汽車配件自動安裝控制系統及方法，包括：示教器、控制器和圖像傳感器；示教器通過無線通信模塊與所述控制器連接，圖像傳感器通過數據線與所述控制器連接，所述示教器和所述控制器與伺服電機連接，伺服電機的輸出軸與四軸水平多關節機器人關節軸通過齒輪連接。四軸水平多關節機器人上安裝有控制器、伺服電機、圖像傳感器和四軸水平多關節機器人關節軸。本發明使用四軸水平多關節機器人能夠很好的模仿人的雙手，通過四軸的設置實現汽車配件的靈活和準確的安裝，保證了汽車配件安裝的精度，四軸水平多關節機器人結構簡單，操作方便，很好的促進了汽車配件安裝的機械化和智能化水平。

技術領域

本發明涉及汽車自動化生產技術領域，特別涉及一種基于機器人的汽車配件自動安裝控制系統及方法。

背景技術

隨著社會和科學的迅速發展，機器人在日常的生產和生活中廣泛應用，尤其是在汽車生產中，機器人有著得天獨厚的技術優勢，效率高，精度高。

現有技術一，CN201710421721.3用于汽車加工的機器人工作站用原料分揀及運輸系統，該發明包括原料移位導向系統、原料承載系統、機器人工作站站臺、分揀管理系統和操作人員終端。自動化高，能夠讓操作人員徹底離開生產線，從而保證其健康，并且操作簡便，工作效率高，同時由于不是一條生產線走到底，加工原料可以根據自身需求快速分揀至各個不同的工作站，效率極高。

現有技術二，CN202110938357.4一種汽車沖壓件轉運機器人，包括底部機架、移動機構、放置機架以及放置機構，可以解決汽車沖壓件在轉運過程中存在的汽車沖壓件之間發生碰撞以及汽車沖壓件轉運設備易發生側翻等問題；在本發明中，當汽車沖壓件放置超重時，放置機架下移帶動支撐架與連板相互配合通過摩擦塊對移動輪進行鎖緊，確保移動輪在汽車沖壓件放置超重不會移動，涉及的限位圓筒中，通過人工將汽車沖壓件放置在限位圓筒中，通過限位支鏈相互配合使得汽車沖壓件在轉運過程中保持相對穩定，確保汽車沖壓件之間不會因為晃動發生碰撞。

現有技術三，N202110984952.1采用工業機器人的汽車裝配站及其工作方法，包括第一底座、第二底座、支撐架、物料臺、鉸鏈調整臺、上料機器人、移動機器人和擰緊機器人；所述第一底座和所述第二底座相鄰設置，所述物料臺與所述上料機器人相鄰設置；所述抓取機器人上設置有視覺系統，所述移動機器人的末端設置有抓手裝置，所述擰緊機器人設置有擰緊系統。采用該裝配自動化所占用的生產面積比手工裝配完成同樣生產任務的工作面積要小得多，代替傳統的手工裝配和傳統的半自動化裝配工藝，提高生產效率的同時也代替人工解放勞動力。

目前在汽車配件自動安裝中存在智能化水平低，安裝路徑規劃精度低，無安裝路徑規劃糾錯功能，導致汽車配件安裝不準確。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種基于機器人的汽車配件自動安裝控制系統，包括：示教器、控制器和圖像傳感器；

所述示教器通過無線通信模塊與所述控制器連接，所述圖像傳感器通過數據線與所述控制器連接，所述示教器和所述控制器與伺服電機連接，所述伺服電機的輸出軸與四軸水平多關節機器人關節軸通過齒輪連接。

可選的，所述四軸水平多關節機器人上安裝有控制器、伺服電機、圖像傳感器和四軸水平多關節機器人關節軸；所述伺服電機包括：第一軸伺服電機、第二軸伺服電機、第三軸伺服電機和第四軸伺服電機；

所述四軸水平多關節機器人設置有：基座；

基座設置有第一軸伺服電機，所述第一軸伺服電機安裝有第一軸，第一軸與第一臂固定連接，第二臂的一端設置有第二軸伺服電機，第二軸伺服電機安裝有第二軸，第二軸與第一臂固定連接，所述第二臂安裝設有第三軸伺服電機，所述第三軸伺服電機安裝有第三軸，所述第三軸一端連接有主動輪，所述主動輪通過傳動件與從動輪連接，所述從動輪固接有螺桿，所述螺桿設有滑動安裝架，所述滑動安裝架安裝有第四軸伺服電機，所述第四軸伺服電機安裝有第四軸，第四軸通過聯軸器連接有旋轉桿。