[發明專利]飛行調整方法、裝置、無人機和計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202210634421.4
• 申請日: 2022-06-07
• 公開（公告）號: CN115033018A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 吳亞暉;劉子豪;程杰;曹飛;陳見奇
• 申請（專利權）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 蘇培華

1.一種飛行調整方法，其特征在于，應用于無人機，所述無人機支持第五代移動通信技術5G通信，所述方法包括：

在飛行過程中，實時檢測5G信號質量，以獲取飛行過程中所經柵格的信號質量實測數據，所述飛行過程中所經柵格基于定位信息和目標區域的柵格地圖確定；

基于所述信號質量實測數據和預存的信號質量參考數據，對臨近柵格的5G信號質量進行預測，得到信號質量預測數據；

基于所述信號質量預測數據，調整飛行路徑或者飛行空域范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號質量參考數據存儲于信號質量三維模型中，所述信號質量三維模型通過如下步驟生成：

將所述目標區域對應的飛行高度區間劃分為多個飛行高度子區間；

基于所述柵格地圖，對各飛行高度子區間下的各柵格的5G信號質量進行檢測，得到各飛行高度子區間下的各柵格對應的信號質量參考數據；

基于所得到的信號質量參考數據，生成信號質量三維模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對各飛行高度子區間下的各柵格的5G信號質量進行檢測，包括：

將同一飛行高度子區間下的柵格匯總為柵格集；

從所述柵格集中選取起點柵格作為目標柵格，執行如下檢測步驟：檢測所述目標柵格的5G信號質量，得到所述目標柵格對應的信號質量參考數據；將所述目標柵格標記為已測柵格；

基于預設的運動函數，從位于所述柵格集且與所述目標柵格相連接的柵格中，選取下一未測柵格并作為目標柵格，繼續執行所述檢測步驟。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對各飛行高度子區間下的各柵格的5G信號質量進行檢測，還包括：

若所述柵格集中不存在與所述目標柵格相連接的未測柵格，則將與所述目標柵格距離最近的未測柵格作為下一柵格；

若所述下一未測柵格為障礙物柵格，則從與所述目標柵格相連接的未測柵格中，重新選取所述下一未測柵格。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述信號質量實測數據和預存的信號質量參考數據，對臨近柵格的5G信號質量進行預測，得到信號質量預測數據，包括：

獲取所述飛行過程中所經柵格的第一信號質量參考數據，以及所述臨近柵格的第二信號質量參考數據；

基于所述信號質量實測數據和所述第一信號質量參考數據，對所述第二信號質量參考數據進行修正，得到所述臨近柵格的信號質量預測數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述臨近柵格通過如下步驟確定：

對當前飛行速度進行矢量分解，得到第一方向的第一速度分量、第二方向的第二速度分量和第三方向的第三速度分量；

基于所述第一速度分量、所述第二速度分量、所述第三速度分量、柵格尺寸和預設的飛行耗時，確定分別對應所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向的待選柵格數量；

分別從位于所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向的柵格中選取相應的待選柵格數量的柵格，作為臨近柵格。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述信號質量預測數據，調整飛行路徑或者飛行空域范圍，包括：

若當前飛行模式為點對點固定航線飛行模式，則基于所述信號質量預測數據，調整飛行路徑；

若當前飛行模式為自由飛行模式，則基于所述信號質量預測數據，調整飛行空域范圍。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述信號質量預測數據，調整飛行路徑，包括：

若基于所述信號質量預測數據確定出所述臨近柵格中存在信號質差柵格，則將所述臨近柵格中的其余柵格作為信號質優柵格，從所述信號質優柵格中選取與終點距離最近的柵格，作為中轉柵格；

規劃從當前所處柵格到所述中轉柵格的第一飛行路徑，并按照所述第一飛行路徑飛行；

在到達所述中轉柵格時，規劃從所述中轉柵格到所述終點的第二飛飛行路徑，并按照所述第二飛行路徑飛行。