[發(fā)明專利]一種巷道自動噴漿噴槍運動速度數(shù)學(xué)模型構(gòu)建方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210630091.1 | 申請日： | 2022-06-06 |
| 公開（公告）號： | CN115033958A | 公開（公告）日： | 2022-09-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 巫亮;龔小兵;趙中太;郭勝均;陳波;魯柯;梁愛春;李定富;黃強;劉奎;劉海辰;程麗;鄧有凡 | 申請（專利權(quán)）人： | 中煤科工集團重慶研究院有限公司 |
| 主分類號： | G06F30/13 | 分類號： | G06F30/13 |
| 代理公司： | 北京同恒源知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275 | 代理人： | 楊麗芹 |
| 地址： | 400039 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 巷道 自動 噴漿 噴槍 運動 速度 數(shù)學(xué)模型 構(gòu)建 方法 | ||
1.一種巷道自動噴漿噴槍運動速度數(shù)學(xué)模型構(gòu)建方法，構(gòu)建噴槍在直線運動過程中的速度控制的數(shù)學(xué)模型，其特征在于，包括以下步驟：
S1，設(shè)置噴槍起始點為坐標原點，噴槍沿巷道軸向方向為X方向，噴漿方向為Y方向，噴槍延巷道軸向方向噴漿1～2m，噴完此段直線后對邊緣另外一條直線進行噴漿；
S2，通過三維激光掃描儀獲取受噴面表面的坐標參數(shù)：
X′＝[X′1，X′2，X′3……X′n]；
Y′＝[Y′1，Y′2，Y′3……Y′n]；
S3，計算噴漿后需要達到的巷道尺寸Y″：
其中，h為需要保證的噴漿厚度，單位為mm；
S4，計算噴槍噴射時受噴位置厚度增加速度σ，mm/s：
其中，Q為噴槍噴漿流量，單位為m3/h；D為噴槍噴射直徑，單位為mm；
S5，查找噴槍移動到位置x噴射時對應(yīng)受噴面的坐標，當(dāng)噴槍在坐標為x時，查找其在受噴面X′中對應(yīng)的坐標，查找方法如下：
在i＝1，2，3…n中查找i，使i滿足(x-X′i)×(x-X′i+1)≤0，此時查找到對應(yīng)受噴面的最近點的坐標[X′i，Y′i]；
S6，計算噴槍在坐標為x時的移動速度V，mm/s：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巷道自動噴漿噴槍運動速度數(shù)學(xué)模型構(gòu)建方法，其特征在于：S3步驟中，噴漿厚度h為40～60mm。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巷道自動噴漿噴槍運動速度數(shù)學(xué)模型構(gòu)建方法，其特征在于：S4步驟中，噴槍噴漿流量為5～8m3/min。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巷道自動噴漿噴槍運動速度數(shù)學(xué)模型構(gòu)建方法，其特征在于：S2步驟中，通過三維激光掃描儀獲取受噴面表面的坐標參數(shù)的數(shù)量不少于1000個。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種巷道自動噴漿噴槍運動速度數(shù)學(xué)模型構(gòu)建方法，其特征在于：噴漿過程中噴槍始終垂直于受噴面，如此反復(fù)完成對整個巷道1～2m距離的噴漿。
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