[發(fā)明專利]投影校正量的獲取方法、投影系統(tǒng)以及投影校正方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210615480.7 | 申請日： | 2022-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN114936978A | 公開（公告）日： | 2022-08-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 查群燕;莫俊;丁浩 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海炬佑智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T5/00 | 分類號： | G06T5/00;G06V10/77;H04N9/31 |
| 代理公司： | 深圳市嘉勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44651 | 代理人： | 董琳 |
| 地址： | 201203 上海市浦東新區(qū)自由*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 投影 校正 獲取 方法 系統(tǒng) 以及 | ||
1.一種投影校正量的獲取方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取目標(biāo)平面的基準(zhǔn)法向量投影儀在基準(zhǔn)空間位置上進行標(biāo)準(zhǔn)投影時，所述投影儀的鏡頭所在平面平行于所述目標(biāo)平面；
獲取投影向量所述投影向量和基準(zhǔn)法向量的坐標(biāo)值基于同一預(yù)設(shè)空間坐標(biāo)系，并與所述鏡頭的當(dāng)前所在空間位置相關(guān)；
獲取所述基準(zhǔn)法向量與投影向量的夾角，并根據(jù)所述夾角獲取所述投影校正量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影校正量的獲取方法，其特征在于，所述獲取所述目標(biāo)平面的基準(zhǔn)法向量包括以下步驟：
在所述投影儀的基準(zhǔn)空間位置上，沿垂直所述投影儀的鏡頭所在平面的方向獲取所述目標(biāo)平面的深度信息；
根據(jù)所述深度信息獲取所述目標(biāo)平面對應(yīng)的點云平面；
根據(jù)所述目標(biāo)平面對應(yīng)的點云平面獲取所述基準(zhǔn)法向量
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影校正量的獲取方法，其特征在于，所述投影向量垂直于所述鏡頭的當(dāng)前所在平面，且所述獲取投影向量前，還包括以下步驟：
檢測是否存在校正信號，若存在，則進行所述獲取投影向量的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影校正量的獲取方法，其特征在于，所述獲取投影向量包括：
獲取所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面；
基于所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面獲取所述投影向量
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的投影校正量的獲取方法，其特征在于，所述獲取所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面包括：
在所述投影儀的當(dāng)前空間位置上，沿垂直于所述鏡頭當(dāng)前所在平面的方向獲取深度信息，并將所述深度信息轉(zhuǎn)換成點云數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面，所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面包含多個與所述鏡頭當(dāng)前所在平面的深度信息相關(guān)的點云。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的投影校正量的獲取方法，其特征在于，所述基于所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面獲取所述投影向量包括：
使用主成分分析法分析所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面，獲取該鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面的所述投影向量
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的投影校正量的獲取方法，其特征在于，所述使用主成分分析法分析所述鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面，獲取該鏡頭當(dāng)前所在平面對應(yīng)的點云平面的所述投影向量包括以下步驟：
根據(jù)下式(1)，獲取所述點云平面上各點云的坐標(biāo)均值：
其中為所述坐標(biāo)均值，Pn為所述點云平面上各點云的坐標(biāo)，N為所述點云平面上的點云數(shù)目，n為所述點云平面上的點云編號；根據(jù)下式(2)，基于各點云的坐標(biāo)以及所述坐標(biāo)均值獲取所述點云平面上各點云的協(xié)方差矩陣：
其中C為所述協(xié)方差矩陣；
根據(jù)下式(3)，獲取所述協(xié)方差矩陣的最小特征向量：
其中v1、v2和v3為所述協(xié)方差矩陣的三個特征向量，λ1、λ2、λ3為與所述三個特征向量對應(yīng)的特征值；
對所述最小特征向量進行歸一化處理，并將歸一化結(jié)果作為所述投影向量
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投影校正量的獲取方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)空間坐標(biāo)系為三維直角坐標(biāo)系，包含XYZ三個軸向，且所述基準(zhǔn)法向量在預(yù)設(shè)空間坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)為(0，0，1)，所述獲取所述基準(zhǔn)法向量與投影向量的夾角包括：
確定進行投影校正時的校正順序；
根據(jù)所述校正順序確定對應(yīng)的夾角運算式；
所述校正順序包括第一校正順序和第二校正順序，分別對應(yīng)至第一夾角運算式和第二夾角運算式，其中：
所述第一校正順序為：先進行X軸方向上的校正，再進行Y軸方向上的校正；
所述第二校正順序為：先進行Y軸方向上的校正，再進行X軸方向上的校正。
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