[發(fā)明專利]光場相機(jī)的空間位置標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210614742.8
• 申請(qǐng)日: 2022-05-30
• 公開（公告）號(hào): CN115205392A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張安科;郭澤群;蔡婭雯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 元潼（北京）技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T17/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 趙麗婷

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種光場相機(jī)的空間位置標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，方法包括：獲取光場相機(jī)拍攝得到的光場圖像；重新排布光場圖像中的圖像單元，得到不同視角組成的蒙太奇像；調(diào)整光場圖像的當(dāng)前位置至目標(biāo)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，在檢測不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布均勻時(shí)，得到光場相機(jī)在目標(biāo)坐標(biāo)系中的標(biāo)定位置，在檢測不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布不均勻時(shí)，重新調(diào)整光場圖像的當(dāng)前位置，直到不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布均勻。由此，本申請(qǐng)實(shí)施例可以基于蒙太奇像對(duì)于光場相機(jī)空間位置進(jìn)行標(biāo)定，操作簡單，出錯(cuò)率低，標(biāo)定精度提升，且可以實(shí)現(xiàn)多臺(tái)相機(jī)的同時(shí)標(biāo)定，提升標(biāo)定效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種光場相機(jī)的空間位置標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

相機(jī)標(biāo)定可以在廣義的多相機(jī)光場系統(tǒng)中將其中所有的相機(jī)定義在同一個(gè)坐標(biāo)系下，因此相機(jī)標(biāo)定在任何一個(gè)多相機(jī)系統(tǒng)中都起到最重要的作用。

多目相機(jī)深度測量、激光雷達(dá)-相機(jī)系統(tǒng)聯(lián)合測距、光場相機(jī)重聚焦、基于多探測器的非視域三維重建和對(duì)于場景的三維重建等所有利用多相機(jī)完成相同任務(wù)的問題都基于一個(gè)相同的假設(shè)，即，所有相機(jī)或探測器都工作在同一個(gè)世界坐標(biāo)系下，每臺(tái)單獨(dú)相機(jī)所探測到的(x,y)位置的像素的二維信號(hào)，可以在二維世界坐標(biāo)系下找到對(duì)應(yīng)點(diǎn)、在三維的世界坐標(biāo)系下找到對(duì)應(yīng)射線，且這個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)或?qū)?yīng)射線在多個(gè)相機(jī)中的響應(yīng)是一致的。因此，相機(jī)標(biāo)定的工作就是找出這個(gè)多相機(jī)系統(tǒng)中的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得整個(gè)系統(tǒng)在空間位置上對(duì)應(yīng)自洽。

相關(guān)技術(shù)中，可以通過微透鏡本身的孔徑特征結(jié)合圖像識(shí)別的方式進(jìn)行標(biāo)定，即使用白圖像標(biāo)定法進(jìn)行標(biāo)定。但其精度比較低，而且可能出現(xiàn)對(duì)應(yīng)關(guān)系錯(cuò)誤的問題，比如光場出現(xiàn)的場曲以及漸暈等問題，還有待解決。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N光場相機(jī)的空間位置標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以基于蒙太奇像對(duì)于光場相機(jī)空間位置進(jìn)行標(biāo)定，操作簡單，出錯(cuò)率低，標(biāo)定精度提升，且可以實(shí)現(xiàn)多臺(tái)相機(jī)的同時(shí)標(biāo)定。

本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種光場相機(jī)的空間位置標(biāo)定方法，包括以下步驟：獲取光場相機(jī)拍攝得到的光場圖像；重新排布所述光場圖像中的圖像單元，得到不同視角組成的蒙太奇像；調(diào)整所述光場圖像的當(dāng)前位置至目標(biāo)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，在檢測所述不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布均勻時(shí)，得到所述光場相機(jī)在所述目標(biāo)坐標(biāo)系中的標(biāo)定位置，在檢測所述不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布不均勻時(shí)，重新調(diào)整所述光場圖像的當(dāng)前位置，直到所述不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布均勻。

可選地，在檢測所述不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布均勻時(shí)之前，包括：判斷所述蒙太奇像中所有圖像單元的光強(qiáng)度是否相對(duì)一致，并且判斷圖像單元是否充滿整個(gè)蒙太奇像的視野；如果所述蒙太奇像中所有圖像單元之前的光強(qiáng)度相對(duì)一致，并且圖像單元充滿整個(gè)蒙太奇像的視野，則判定所述蒙太奇像的光亮分布均勻，否則，判定所述蒙太奇像的光亮分布不均勻。

可選地，所述調(diào)整所述光場圖像的當(dāng)前位置至目標(biāo)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，包括：獲取所述光場圖像中第一至第四目標(biāo)點(diǎn)在光場相機(jī)坐標(biāo)系和所述目標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；將所述第一至第四目標(biāo)點(diǎn)分別從所述光場相機(jī)坐標(biāo)系中坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位置調(diào)整至所述目標(biāo)坐標(biāo)系中坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

可選地，所述光場圖像中光矢量場的方向分布均勻。

本申請(qǐng)第二方面實(shí)施例提供一種光場相機(jī)的空間位置標(biāo)定裝置，包括：獲取模塊，用于獲取光場相機(jī)拍攝得到的光場圖像；排布模塊，用于重新排布所述光場圖像中的圖像單元，得到不同視角組成的蒙太奇像；檢測模塊，用于調(diào)整所述光場圖像的當(dāng)前位置至目標(biāo)坐標(biāo)系中的目標(biāo)位置，在檢測所述不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布均勻時(shí)，得到所述光場相機(jī)在所述目標(biāo)坐標(biāo)系中的標(biāo)定位置，在檢測所述不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布不均勻時(shí)，重新調(diào)整所述光場圖像的當(dāng)前位置，直到所述不同視角組成的蒙太奇像的光亮分布均勻。