[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)收發(fā)組件及激光雷達(dá)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210604951.4
• 申請(qǐng)日: 2022-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN115015882A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李旭;張金成;馬才偉;劉姝儀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李旭
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481
• 代理公司: 北京東方盛凡知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562
• 代理人: 李彬

本申請(qǐng)公開了一種激光雷達(dá)收發(fā)組件及激光雷達(dá)，其中，收發(fā)組件包括激光發(fā)射裝置和激光接收裝置，激光發(fā)射裝置用于發(fā)射探測(cè)目標(biāo)用掃描激光束；掃描激光束經(jīng)物體反射后形成回波激光束；激光接收裝置用于接收回波激光束，并生成點(diǎn)云圖像。激光雷達(dá)包括前述收發(fā)組件，還包括中心控制模塊；中心控制模塊包括掃描點(diǎn)位采集單元和接收點(diǎn)位控制單元；掃描點(diǎn)位采集單元用于采集激光發(fā)射裝置中的反射鏡單元的反射角度；接收點(diǎn)位控制單元用于根據(jù)反射角度，向激光接收裝置發(fā)送點(diǎn)云位置信息，點(diǎn)云位置信息用于激光接收裝置對(duì)接收到的回波激光束進(jìn)行位置還原，并生成點(diǎn)云圖像。本申請(qǐng)?zhí)嵘思す恻c(diǎn)云數(shù)據(jù)利用效果，提升了掃描范圍內(nèi)障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于雷達(dá)探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種激光雷達(dá)收發(fā)組件及激光雷達(dá)。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)系統(tǒng)主要采用多線激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)對(duì)各方向上的目標(biāo)物體的特征掃描和測(cè)量，然后根據(jù)接收到的回波激光信號(hào)還原掃描到的點(diǎn)云圖像。

目前，車載激光雷達(dá)的成像原理大體類似，在性能和成本面前，各廠家之間的更多的將技術(shù)研發(fā)放在了激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)圖像處理方面，期待通過更先進(jìn)的算法提升圖像辨析質(zhì)量。但在雷達(dá)探測(cè)分辨率沒有顯著提升前，單純通過圖像處理算法，已經(jīng)難以再提升圖像清晰度了。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N激光雷達(dá)收發(fā)組件及激光雷達(dá)，協(xié)同控制激光發(fā)射端和接收端，按照每束激光信號(hào)的發(fā)射角度，還原點(diǎn)云圖像，提升激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)利用效果。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┝巳缦路桨福?/p>

一種激光雷達(dá)收發(fā)組件，包括激光發(fā)射裝置和激光接收裝置；

所述激光發(fā)射裝置用于發(fā)射探測(cè)目標(biāo)用掃描激光束；

所述掃描激光束經(jīng)物體反射后形成回波激光束；

所述激光接收裝置用于接收所述回波激光束，并生成點(diǎn)云圖像。

優(yōu)選的，所述激光發(fā)射裝置包括激光激發(fā)單元、反射鏡單元和反射控制單元；

所述激光激發(fā)單元用于產(chǎn)生所述掃描激光束；

所述反射鏡單元用于將所述掃描激光束反射至所述激光發(fā)射裝置前方；

所述反射控制單元用于控制所述反射鏡單元的反射角度。

優(yōu)選的，所述反射鏡單元包括橫向反射鏡和縱向反射鏡；

所述橫向反射鏡用于將所述掃描激光束進(jìn)行橫向反射；

所述縱向反射鏡用于將所述掃描激光束進(jìn)行縱向反射；

所述反射控制單元同時(shí)控制所述橫向反射鏡和所述縱向反射鏡的反射角度。

優(yōu)選的，所述激光接收裝置根據(jù)所述反射角度，將接收所述回波激光束，進(jìn)行位置還原，并生成所述點(diǎn)云圖像；

所述點(diǎn)云圖像用于探測(cè)目標(biāo)分析。

優(yōu)選的，若在預(yù)設(shè)反射時(shí)間內(nèi)，沒有接收到所述回波激光束，則標(biāo)記該點(diǎn)云位置為空。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還公開了一種激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)包括前述的激光雷達(dá)收發(fā)組件，還包括中心控制模塊；

所述中心控制模塊包括掃描點(diǎn)位采集單元和接收點(diǎn)位控制單元；

所述掃描點(diǎn)位采集單元用于采集激光發(fā)射裝置中的反射鏡單元的反射角度；

所述接收點(diǎn)位控制單元用于根據(jù)所述反射角度，向激光接收裝置發(fā)送點(diǎn)云位置信息，所述點(diǎn)云位置信息用于所述激光接收裝置對(duì)接收到的回波激光束進(jìn)行位置還原，并生成點(diǎn)云圖像。

優(yōu)選的，所述中心控制模塊還包括圖像分析單元；