[發(fā)明專利]一種泊車路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210586614.7
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN114889586A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 武奇;王雪瑩;張友煥;尹穎
• 申請（專利權(quán)）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/10;G01C21/34
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 崔姬玉

本申請?zhí)峁┝吮?a href="http://www.szxzyx.cn" title="鉆瓜專利網(wǎng)">發(fā)明提供了一種泊車路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，根據(jù)獲取的車位信息、車輛當前位置坐標點來確定車輛與車位邊線的縱向距離、車位寬度，進而確定引導點坐標與第一段路徑結(jié)束點偏移量，對原始規(guī)劃路徑進行采集，即第一直線?第一圓弧?第二圓弧?第三圓弧?第二直線，對第一直線與第一圓弧、第三圓弧與第二直線之間進行回旋線變換優(yōu)化，獲得泊車規(guī)劃路徑。解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的泊車技術(shù)不夠智能化，處于低車速或靜止狀態(tài)下才能進行轉(zhuǎn)向，且對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)要求極高的問題。達到了基于泊車規(guī)劃路徑的優(yōu)化，使得車輛在勻速行駛狀態(tài)下可控制方向盤轉(zhuǎn)角，并實現(xiàn)狹窄泊車空間下的全自動泊車的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種泊車路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)如今，隨著汽車的普及，泊車技術(shù)也隨之得到的了快速發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)可對汽車進行自動化泊車，全自動泊車性能的優(yōu)劣在很大程度上依賴于泊車路徑規(guī)劃技術(shù)。

可依據(jù)車位位置及汽車的具體位置進行相應(yīng)的泊車路線規(guī)劃，然而，現(xiàn)如今使用的泊車技術(shù)還不夠成熟，存在著一定的局限性。

現(xiàn)有技術(shù)中存在如下技術(shù)問題：現(xiàn)有的泊車技術(shù)不夠智能化，在泊車過程中需要處于低車速或靜止狀態(tài)下才能進行轉(zhuǎn)向，且對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)要求較高。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例要達到的技術(shù)目的是提供一種泊車路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的現(xiàn)有的泊車技術(shù)不夠智能化，需要處于低車速或靜止狀態(tài)下才能進行轉(zhuǎn)向，且對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)要求極高的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本申請實施例提供了一種泊車路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，包括：

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N泊車路徑規(guī)劃方法，所述方法包括：獲得車位信息、車輛當前位置坐標點；基于所述車輛當前位置坐標點、所述車位信息，獲得車輛與車位邊線的縱向距離、車位寬度；根據(jù)所述車輛與車位邊線的縱向距離、車位寬度，確定引導點坐標、第一段路徑結(jié)束點偏移量；獲得泊車目標點；根據(jù)所述當前位置坐標點、引導點坐標、第一段路徑結(jié)束點偏移量、泊車目標點進行兩段直線、三段圓弧路徑規(guī)劃，獲得原始路徑規(guī)劃，所述原始路徑規(guī)劃為第一直線-第一圓弧-第二圓弧-第三圓弧-第二直線；對所述第一直線與所述第一圓弧、所述第三圓弧與所述第二直線之間進行回旋線變換優(yōu)化，獲得泊車規(guī)劃路徑。

第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：第一獲得單元，所述第一獲得單元用于獲得車位信息、車輛當前位置坐標點；第二獲得單元，所述第二獲得單元用于基于所述車輛當前位置坐標點、所述車位信息，獲得車輛與車位邊線的縱向距離、車位寬度；第一確定單元，所述第一確定單元用于根據(jù)所述車輛與車位邊線的縱向距離、車位寬度，確定引導點坐標、第一段路徑結(jié)束點偏移量；第三獲得單元，所述第三獲得單元用于獲得泊車目標點；第四獲得單元，所述第四獲得單元用于根據(jù)所述當前位置坐標點、引導點坐標、第一段路徑結(jié)束點偏移量、泊車目標點進行兩段直線、三段圓弧路徑規(guī)劃，獲得原始路徑規(guī)劃，所述原始路徑規(guī)劃為第一直線-第一圓弧-第二圓弧- 第三圓弧-第二直線；第五獲得單元，所述第五獲得單元用于對所述第一直線與所述第一圓弧、所述第三圓弧與所述第二直線之間進行回旋線變換優(yōu)化，獲得泊車規(guī)劃路徑。

第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，包括：處理器，所述處理器與存儲器耦合，所述存儲器用于存儲程序，當所述程序被所述處理器執(zhí)行時，使系統(tǒng)以執(zhí)行第一方面任一項所述的方法。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請實施例提供的一種泊車路徑規(guī)劃方法，至少具有以下有益效果：