[發明專利]一種EtherCAT通訊同步方法及裝置

有效

• 申請號: 202210582505.8
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN114679249B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 韓騰飛;張春林
• 申請（專利權）人: 深圳市杰美康機電有限公司
• 主分類號: H04L7/04
• 分類號: H04L7/04;H04L7/00
• 代理公司: 北京惟盛達知識產權代理事務所(普通合伙) 11855
• 代理人: 陳釗

本申請公開提供了一種EtherCAT通訊同步方法及裝置，該方法判斷當前sync0同步信號到來時刻是否在預設滯回時間區間內；若在，則將下次伺服底層驅動刷新周期設置為T_driver；若不在，則根據當前伺服底層驅動刷新周期、刷新次數、當前伺服底層驅動計數器值和下次伺服底層驅動計數器值調整伺服底層驅動刷新周期為T1_driver，以實現EtherCAT通訊同步，解決了現有技術中基于EtherCAT實時以太網的伺服驅動器同步，每個周期都要計算且計算復雜，一旦出現時間偏差，需要不斷同步過程計算，消耗過多CPU計算時間的問題。

技術領域

本發明涉及EtherCAT通訊同步技術領域，具體涉及一種EtherCAT通訊同步方法及裝置。

背景技術

EtherCAT是一種流行的實時工業以太網協議，其具有高速和傳輸數據量大、效率高等特點，是目前傳輸速度最快的工業以太網協議，可以達到小于100us的數據刷新周期，可以用于伺服技術中底層的閉環控制。

數控加工設備、機器人等工業自動化設備一般需要高精度的多軸同步以保證其控制精度，而伺服驅動器作為這些系統的核心零部件，各個伺服驅動器之間的同步精度直接影響整個系統的控制性能，因而實時以太網總線ethecat是高性能的伺服驅動器必不可少的通信方式。

相關技術中，采用以下方案進行ethecat通訊同步，首先從站鏈路層控制模塊在分布時鐘觸發時，向應用層控制模塊請求同步中斷，應用層控制模塊每次進入同步中斷時計算中斷響應延時Δt1，第一次進入同步中斷時，計算 Tset＝ TOffset+(Tc-Δt1)，Tset為應用層控制模塊第一次接收到同步中斷請求后的下一次伺服中斷發起時刻，TOffset為應用層控制模塊接收到同步中斷請求后的下一次伺服中斷發起時刻與接收到該同步中斷請求的時刻之間的時間偏差值。應用層控制模塊根據 Tset調整第一次進入同步中斷時的那一伺 服程序定時周期，并將第一個通信周期內的其余伺服程序定時周期恢復正常。該方案同步過程每個周期都要計算且計算復雜，一旦出現時間偏差，需要不斷同步過程計算，消耗過多CPU計算時間。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中基于 EtherCAT 實時以太網的伺服驅動器同步，每個周期都要計算且計算復雜，一旦出現時間偏差，需要不斷同步過程計算，消耗過多CPU計算時間。

為解決上述技術問題，本發明公開實施例至少提供一種EtherCAT通訊同步方法及裝置。

第一方面，本發明公開實施例提供了一種EtherCAT通訊同步方法，包括：

獲取sync0同步信號的同步周期值T_sync0；

獲取當前伺服底層驅動刷新周期T_driver；

根據所述sync0同步信號的同步周期值T_sync0和所述當前伺服底層驅動刷新周期T_driver計算sync0同步信號同步周期內刷新次數N；

獲取當前伺服底層驅動計數器值Kq × T_driver；

獲取下次伺服底層驅動計數器值Kp × T_driver；

判斷當前sync0同步信號到來時刻是否在預設滯回時間區間內；

若當前sync0同步信號到來時刻在預設滯回時間區間內，則將下次伺服底層驅動刷新周期設置為T_driver；

若當前sync0同步信號到來時刻不在預設滯回時間區間內，則根據所述當前伺服底層驅動刷新周期T_driver、所述刷新次數N、所述當前伺服底層驅動計數器值Kq × T_driver和所述下次伺服底層驅動計數器值Kp × T_driver調整下次伺服底層驅動刷新周期為T1_driver，以實現所述EtherCAT通訊同步。

可選地，還包括：將下次以后的伺服底層驅動刷新周期設置為T_driver。