[發明專利]車身速度推斷方法和車身速度推斷裝置

在審

• 申請號: 202210575835.4
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN115431992A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 淺田洋
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;株式會社愛德克斯
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W30/18;B60T8/176;B60T8/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉岑

本公開涉及車身速度推斷方法和車身速度推斷裝置。本發明的應用于進行4輪驅動的車輛的車身速度推斷方法包括：基于上述車輛的車輪速度或者前后加速度來取得推斷車身速度；判定至少包括上述推斷車身速度高于工作判定速度在內的工作條件是否成立；在上述工作條件成立的情況下，執行使上述車輛的一部分的車輪的扭矩降低的扭矩限制；判定包括上述推斷車身速度變為結束判定速度以下、或者上述一部分的車輪的車輪加速度大于零的狀態持續一定時間在內的結束條件是否成立；以及在上述結束條件成立的情況下，使上述扭矩限制結束。

技術領域

本公開涉及車身速度推斷方法和車身速度推斷裝置。

背景技術

在日本特開2003-002079中公開了4輪驅動車的驅動力控制裝置。該4輪驅動車具備設置于發動機驅動系統向后輪傳動的中途的摩擦離合器。驅動力控制裝置通過控制摩擦離合器的離合器結合力來可變地控制向前輪和后輪的驅動力分配率。另外，驅動力控制裝置檢測車輪的加速打滑，并進行減少驅動輪的驅動力的牽引控制。

日本特開平5-185922公開了計算推斷車身速度的方法。當在車輪未發生過大的打滑或者打轉的狀態下，根據車輪速度計算推斷車身速度。另一方面，當在車輪發生了過大的打滑或者打轉的情況下，基于重力式加速度計的輸出來計算推斷車身速度。

日本特開2016-103867公開了車輛的車身速度推斷裝置。車輛在所有的車輪具備能夠產生驅動力和制動力的制驅動力產生單元。車身速度推斷裝置根據各車輪的車輪速度推斷車身速度。所推斷出的車身速度用于牽引控制、防抱死制動控制。

考慮推斷進行4輪驅動的車輛的車身速度。例如，在4輪全部變為了打滑狀態的情況下，基于車輪速度推斷的推斷車身速度高于實際車身速度。即，產生推斷車身速度的“抬升”。這樣的推斷車身速度的相對于實際車身速度的背離導致利用了推斷車身速度的車輛控制或者信息處理的精度的降低。

發明內容

本公開提供一種確保進行4輪驅動的車輛的推斷車身速度的精度的車身速度推斷方法和車身速度推斷裝置。

第1觀點涉及應用于進行4輪驅動的車輛的車身速度推斷方法。車身速度推斷方法包括：基于車輛的車輪速度或者前后加速度來取得推斷車身速度；判定至少包括推斷車身速度高于工作判定速度在內的工作條件是否成立；在工作條件成立的情況下，執行使車輛的一部分的車輪的扭矩降低的扭矩限制；判定包括推斷車身速度變為結束判定速度以下、或者上述一部分的車輪的車輪加速度大于零的狀態持續一定時間在內的結束條件是否成立；以及在結束條件成立的情況下，使扭矩限制結束。

第2觀點涉及應用于進行4輪驅動的車輛的車身速度推斷裝置。車身速度推斷裝置具備1個或者多個處理器。1個或者多個處理器構成為：基于車輛的車輪速度或者前后加速度來取得推斷車身速度，判定至少包括推斷車身速度高于工作判定速度在內的工作條件是否成立，在工作條件成立的情況下，執行使車輛的一部分的車輪的扭矩降低的扭矩限制，判定包括推斷車身速度變為結束判定速度以下、或者上述一部分的車輪的車輪加速度大于零的狀態持續一定時間在內的結束條件是否成立，在結束條件成立的情況下，使扭矩限制結束。

也可以構成為：在上述第1觀點的基礎上，上述扭矩限制不使前輪的上述扭矩降低而使后輪的上述扭矩降低。

也可以構成為：在上述第1觀點的基礎上，基于上述前后加速度的積分來計算上述工作判定速度。

也可以構成為：在上述第1觀點的基礎上，基于上述前后加速度的積分來計算上述結束判定速度。

也可以構成為：在上述第1觀點的基礎上，上述結束判定速度是基于上述前后加速度的上述積分計算的值與一定值之和。

也可以構成為：在上述第1觀點的基礎上，上述推斷車身速度是基于上述車輪速度推斷的第1推斷車身速度。

也可以構成為：在上述第1觀點的基礎上，上述推斷車身速度是基于上述前后加速度與偏移量之和的積分推斷的第2推斷車身速度。