[發明專利]車身速度推斷方法和車身速度推斷裝置

在審

• 申請號: 202210575835.4
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN115431992A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 淺田洋
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社;株式會社愛德克斯
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105;B60W30/18;B60T8/176;B60T8/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉岑

1.一種車身速度推斷方法，應用于進行4輪驅動的車輛，其特征在于，

所述車身速度推斷方法包括：

基于所述車輛的車輪速度或者前后加速度來取得推斷車身速度；

判定至少包括所述推斷車身速度高于工作判定速度在內的工作條件是否成立；

在所述工作條件成立的情況下，執行使所述車輛的一部分的車輪的扭矩降低的扭矩限制；

判定包括所述推斷車身速度變為結束判定速度以下、或者所述一部分的車輪的車輪加速度大于零的狀態持續一定時間在內的結束條件是否成立；以及

在所述結束條件成立的情況下，使所述扭矩限制結束。

2.根據權利要求1所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

所述扭矩限制不使前輪的所述扭矩降低而使后輪的所述扭矩降低。

3.根據權利要求1或2所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

基于所述前后加速度的積分來計算所述工作判定速度。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

基于所述前后加速度的積分來計算所述結束判定速度。

5.根據權利要求4所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

所述結束判定速度是基于所述前后加速度的所述積分計算的值與一定值之和。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

所述推斷車身速度是基于所述車輪速度推斷的第1推斷車身速度。

7.根據權利要求1～5中任一項所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

所述推斷車身速度是基于所述前后加速度與偏移量之和的積分推斷的第2推斷車身速度。

8.根據權利要求1～5中任一項所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

所述車身速度推斷方法還包括：

基于所述車輪速度來取得第1推斷車身速度；

基于所述前后加速度與偏移量之和的積分來計算第2推斷車身速度；

判定至少包括所述第1推斷車身速度高于所述第2推斷車身速度在內的打滑判定條件是否成立；

在所述打滑判定條件不成立的情況下，將所述第1推斷車身速度設定為所述推斷車身速度；以及

在所述打滑判定條件成立的情況下，將所述第2推斷車身速度設定為所述推斷車身速度。

9.根據權利要求1～8中任一項所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

所述車身速度推斷方法還包括判定是否產生了車輪打滑，

所述工作條件至少包括產生了所述車輪打滑、和所述推斷車身速度高于所述工作判定速度。

10.根據權利要求9所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

所述工作條件包括產生所述車輪打滑、并且所述推斷車身速度高于所述工作判定速度的狀態持續一定時間。

11.根據權利要求9或10所述的車身速度推斷方法，其特征在于，

判定是否產生了所述車輪打滑包括：

基于所述車輪速度來取得第1推斷車身速度；

基于所述前后加速度與偏移量之和的積分來計算第2推斷車身速度；

判定至少包括所述第1推斷車身速度高于所述第2推斷車身速度在內的打滑判定條件是否成立；以及

在所述打滑判定條件成立的情況下，判定為產生了所述車輪打滑。