[發明專利]一種無人駕駛垃圾清運方法及其系統

在審

• 申請號: 202210575596.2
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114924563A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 皮從明;張永明
• 申請（專利權）人: 上海永力信息科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種無人駕駛垃圾清運方法及其系統，屬于人工智能領域，通過多種高精度定位算法進行補充組合定位，實現了機器人全方位可靠定位以及安全避障,用戶通過手機預約機器人到樓下取垃圾，能夠避免由于投放垃圾導致的人員密集；可在非垃圾投放時間段上門服務，有效解決工作時間與投遞垃圾時間矛盾的技術問題；在嚴寒、酷暑、雨雪天氣有效解決居民外出投遞生活垃圾煩惱。采用本發明公開的一種無人駕駛垃圾清運系統，融合了無人駕駛、自動檢測垃圾容量、自動傾倒垃圾、多任務協同調度等多項技術,能根據區域范圍內居民垃圾投放需求，自動駕駛到單元樓下，具有安全、高效、便捷、智能化以及實用性強的優點。

技術領域

本發明屬于人工智能領域，具體涉及一種無人駕駛垃圾清運方法及其系統。

背景技術

垃圾投放是居民生活中幾乎每天都需要面對的日常行為，通常垃圾投放點設置在社區中心位置，需要居民將垃圾在垃圾投放時間段拿到垃圾投放點投放，對于特殊工作群體，其工作時間與垃圾投放時間存在矛盾，導致工作日不能及時投放垃圾。

在嚴寒、酷暑、雨雪天氣外出投放垃圾給居民生活帶來了很大的不便，并且會帶來人員密集的問題，而且垃圾中往往存在大量的病原體，居民集中投放垃圾及近距離接觸不同用戶的廚衛垃圾給垃圾投放過程造成了很大的感染風險。

由于與垃圾接觸，垃圾清運過程中衛生清潔人員也容易受到感染，清潔人員在垃圾清運的過程中通常都是跨區作業，衛生清潔人員一旦感染，在垃圾清運過程存在很大的疫情擴散風險。

因此在垃圾投放及清運過程中，減少垃圾投放居民之間的相互接觸，避免衛生清潔人員的跨區作業對于疫情防控具有重要意義。

發明內容

針對現有技術中存在的缺陷，本發明的目的在于提供一種無人駕駛垃圾清運方法及其系統，具有安全、高效、便捷、智能化以及實用性強的優點。

為達到以上目的，本發明采用的技術方案是：

第一方面，一種無人駕駛垃圾清運方法，所述方法包括步驟：

S21、通過設置于終端設備的垃圾清運預約應用程序獲取用戶的預約信息；

S22、根據用戶預約信息匹配目標機器人，調度目標機器人在指定的時間段沿規劃的路徑去目標地點執行垃圾收集任務；

S23、判斷所述目標機器人的垃圾容置室是否已滿，若所述目標機器人內部的垃圾容置室已滿，則調度所述目標機器人行進至預設垃圾投放點，將垃圾排出。

進一步,步驟S22中服務器根據待投放垃圾地點與機器人的距離、用戶待投遞的垃圾量與機器人內部垃圾容置室的剩余容量信息以及機器人的電量信息匹配目標機器人。

進一步,匹配到目標機器人后，根據預約順序以及待投放垃圾地點與所述目標機器人的距離遠近規劃行進路線。

進一步,步驟S21所述預約信息包括待投放垃圾地點、垃圾投放時間段、預約人信息、垃圾投放類型以及重量或體積信息。

進一步,步驟S22還包括，當目標機器人距離目標地點預設距離時，給用戶發送提示信息，提醒用戶提前準備下樓投遞垃圾。

進一步,在步驟S22中，所述目標機器人接到去目標地點執行垃圾收集任務指令后，首先進行定位自檢，在定位自檢成功之后才開始沿著規劃的路徑行進。

進一步,定位自檢步驟包括以下子步驟：

S221、所述目標機器人調用系統的RTK模塊的GPS數據，當所述RTK 模塊的GPS數據分定位和定向數據均為固定解的時候，判定為所述目標機器人定位成功；