[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法及其系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210575596.2
• 申請(qǐng)日: 2022-05-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114924563A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 皮從明;張永明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海永力信息科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

S21、通過(guò)設(shè)置于終端設(shè)備的垃圾清運(yùn)預(yù)約應(yīng)用程序獲取用戶(hù)的預(yù)約信息；

S22、根據(jù)用戶(hù)預(yù)約信息匹配目標(biāo)機(jī)器人，調(diào)度目標(biāo)機(jī)器人在指定的時(shí)間段沿規(guī)劃的路徑去目標(biāo)地點(diǎn)執(zhí)行垃圾收集任務(wù)；

S23、判斷所述目標(biāo)機(jī)器人的垃圾容置室是否已滿(mǎn)，若所述目標(biāo)機(jī)器人內(nèi)部的垃圾容置室已滿(mǎn)，則調(diào)度所述目標(biāo)機(jī)器人行進(jìn)至預(yù)設(shè)垃圾投放點(diǎn)，將垃圾排出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：步驟S22中服務(wù)器根據(jù)待投放垃圾地點(diǎn)與機(jī)器人的距離、用戶(hù)待投遞的垃圾量與機(jī)器人內(nèi)部垃圾容置室的剩余容量信息以及機(jī)器人的電量信息匹配目標(biāo)機(jī)器人。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：匹配到目標(biāo)機(jī)器人后，根據(jù)預(yù)約順序以及待投放垃圾地點(diǎn)與所述目標(biāo)機(jī)器人的距離遠(yuǎn)近規(guī)劃行進(jìn)路線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：步驟S21所述預(yù)約信息包括待投放垃圾地點(diǎn)、垃圾投放時(shí)間段、預(yù)約人信息、垃圾投放類(lèi)型以及重量或體積信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：步驟S22還包括，當(dāng)目標(biāo)機(jī)器人距離目標(biāo)地點(diǎn)預(yù)設(shè)距離時(shí)，給用戶(hù)發(fā)送提示信息，提醒用戶(hù)提前準(zhǔn)備下樓投遞垃圾。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：在步驟S22中，所述目標(biāo)機(jī)器人接到去目標(biāo)地點(diǎn)執(zhí)行垃圾收集任務(wù)指令后，首先進(jìn)行定位自檢，在定位自檢成功之后才開(kāi)始沿著規(guī)劃的路徑行進(jìn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：定位自檢步驟包括以下子步驟：

S221、所述目標(biāo)機(jī)器人調(diào)用系統(tǒng)的RTK模塊的GPS數(shù)據(jù)，當(dāng)所述RTK模塊的GPS數(shù)據(jù)定位和定向數(shù)據(jù)均為固定解的時(shí)候，判定為所述目標(biāo)機(jī)器人定位成功；

S222、當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人采用GPS位置定位不成功時(shí)，自動(dòng)啟用3D激光雷達(dá)與先前建立的地圖上的特征進(jìn)行匹配，所述目標(biāo)機(jī)器人采用匹配的積分進(jìn)行定位質(zhì)量評(píng)估，當(dāng)積分達(dá)到第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定為所述目標(biāo)機(jī)器人定位成功；

S223、當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人采用3D激光雷達(dá)進(jìn)行特征匹配也不能定位成功時(shí)，自動(dòng)啟用視覺(jué)攝像頭進(jìn)行特征匹配，所述目標(biāo)機(jī)器人采用匹配的積分進(jìn)行定位質(zhì)量評(píng)估，當(dāng)積分達(dá)到第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，判定為所述目標(biāo)機(jī)器人定位成功；

S224、當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人采用視覺(jué)攝像頭進(jìn)行特征匹配也不能定位成功時(shí)，所述目標(biāo)機(jī)器人啟動(dòng)自動(dòng)感知避障功能，進(jìn)行位置調(diào)整和移動(dòng)，然后重新執(zhí)行步驟S221-S223直至定位成功。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：步驟S22還包括在每完成一次垃圾投遞任務(wù)后，將對(duì)用戶(hù)進(jìn)行獎(jiǎng)勵(lì)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于：步驟S22還包括所述目標(biāo)機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)后，在目標(biāo)地點(diǎn)的單元樓下等候并語(yǔ)音播報(bào)提醒用戶(hù)下樓倒垃圾，同時(shí)提醒未預(yù)約用戶(hù)立即開(kāi)始預(yù)約垃圾投遞工作。

10.一種無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)系統(tǒng)，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-9中任一權(quán)利要求所述的無(wú)人駕駛垃圾清運(yùn)方法，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

預(yù)約信息采集模塊，被配置為通過(guò)設(shè)置于所述終端設(shè)備的垃圾清運(yùn)預(yù)約應(yīng)用程序獲取用戶(hù)的預(yù)約信息；

垃圾收集模塊，被配置為根據(jù)用戶(hù)預(yù)約信息匹配目標(biāo)機(jī)器人，調(diào)度目標(biāo)機(jī)器人在指定的時(shí)間段沿規(guī)劃的路徑去目標(biāo)地點(diǎn)執(zhí)行垃圾收集任務(wù)；

以及垃圾清運(yùn)模塊，被配置為判斷所述目標(biāo)機(jī)器人的垃圾容置室是否已滿(mǎn)，若所述目標(biāo)機(jī)器人內(nèi)部的垃圾容置室已滿(mǎn)，則調(diào)度所述目標(biāo)機(jī)器人行進(jìn)至預(yù)設(shè)垃圾投放點(diǎn)，將垃圾排出；若未滿(mǎn)，則繼續(xù)執(zhí)行下一垃圾收集任務(wù)。