[發(fā)明專(zhuān)利]一種六軸驅(qū)控一體控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210575405.2
• 申請(qǐng)日: 2022-05-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114977896A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬(wàn)小兵;李超;張啟洲;石建軍;冷麗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02P3/18
• 分類(lèi)號(hào): H02P3/18;H02P5/74;H02M1/32;H02M7/06;H02H7/12;H02P27/06;H02M7/537;B25J13/00
• 代理公司: 深圳卓啟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44729
• 代理人: 劉新子

本發(fā)明涉及一種六軸驅(qū)控一體控制器，包括：急停保護(hù)電路、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及多個(gè)雙軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，急停保護(hù)電路、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及多個(gè)雙軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊兩兩連接；急停保護(hù)電路包括整流電路、啟動(dòng)電路、檢測(cè)電路、控制芯片以及放電電路；檢測(cè)電路用于在接收到急停信號(hào)后，將急停信號(hào)發(fā)送給控制芯片，控制芯片根據(jù)急停信號(hào)對(duì)啟動(dòng)電路和放電電路進(jìn)行控制，啟動(dòng)電路用于在控制芯片的控制下改變電路開(kāi)閉情況，放電電路用于將急停信號(hào)引起的多余電量進(jìn)行泄放。本發(fā)明通過(guò)在原先的驅(qū)動(dòng)控制器中增加了急停保護(hù)功能，且通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制模塊分別驅(qū)動(dòng)不同的雙軸電機(jī)進(jìn)而控制六關(guān)節(jié)機(jī)器人，出現(xiàn)故障時(shí)能夠及時(shí)啟動(dòng)急停保護(hù)功能，驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單且耗材少。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人驅(qū)動(dòng)保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六軸驅(qū)控一體控制器。

背景技術(shù)

根據(jù)GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第一部分針對(duì)于機(jī)器人的規(guī)定，現(xiàn)有的機(jī)器人一體柜為了達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求，需要進(jìn)行智能控制，現(xiàn)有技術(shù)中一般使用了外部安全繼電器控制，外部安全繼電器一般采用工控機(jī)作為主控制，在加上其他控制系統(tǒng)(如采用PLC可編程邏輯控制器方案)，這種方式成本非常高，接線復(fù)雜，成本昂貴，接線多容易出現(xiàn)線路磨損問(wèn)題，導(dǎo)致驅(qū)控控制的可靠性下降，特別是在急停處理時(shí)，因急停處理需要考慮到時(shí)效性、可靠性以及安全性，因此，現(xiàn)有技術(shù)的控制系統(tǒng)或者接線復(fù)雜，或者控制復(fù)雜，難以達(dá)到機(jī)器人驅(qū)控的可靠性和安全性。

基于此，急需尋找一個(gè)在急停控制方面性能優(yōu)越的控制器，能夠?qū)崿F(xiàn)急停的準(zhǔn)確識(shí)別和安全防護(hù)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種六軸驅(qū)控一體控制器，能夠在急停驅(qū)控時(shí)實(shí)現(xiàn)急停的準(zhǔn)確識(shí)別和安全防護(hù)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種六軸驅(qū)控一體控制器，包括：

急停保護(hù)電路、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及多個(gè)雙軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述急停保護(hù)電路、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及多個(gè)雙軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊兩兩連接；

所述急停保護(hù)電路包括整流電路、啟動(dòng)電路、檢測(cè)電路、控制芯片以及放電電路；

所述檢測(cè)電路用于在接收到急停信號(hào)后，將急停信號(hào)發(fā)送給控制芯片，控制芯片根據(jù)所述急停信號(hào)對(duì)啟動(dòng)電路和放電電路進(jìn)行控制，所述啟動(dòng)電路用于在控制芯片的控制下改變電路開(kāi)閉情況，所述放電電路用于將急停信號(hào)引起的多余電量進(jìn)行泄放。

優(yōu)選的，所述整流電路為二極管整流橋，所述二極管整流橋包括二極管D6、二極管D7、二極管D11和二極管D12。

優(yōu)選的，所述啟動(dòng)電路包括二極管D1、D2、D3、D9、D13、DS1，電阻R3，繼電器RLY1、RLY2、RLY3，三極管Q2、Q3、Q4；

所述二極管D1的正極與所述二極管整流橋的正向輸出端連接，所述二極管D1的負(fù)極與所述二極管D2的負(fù)極連接，所述二極管D2的正極與逆變輸入正極端連接；

所述電阻R3的一端接入二極管整流橋的正向整流輸出端，另一端與繼電器RLY1串聯(lián)，且所述電阻R3和繼電器RLY1串聯(lián)后的兩端并聯(lián)有繼電器RLY2，所述二極管D3與所述繼電器RLY1并聯(lián)，所述二極管D9與所述繼電器RLY2并聯(lián)，且所述繼電器RLY1和所述繼電器RLY2的共同端與所述逆變輸入正極端連接；

所述三極管Q2的集電極與所述二極管D3的正極連接，所述三極管Q2的基極與控制芯片連接，所述三極管Q2的發(fā)射極與所述三極管Q3、Q4的發(fā)射極連接；

所述三極管Q3的集電極與所述二極管D9的正極連接，所述三極管Q3的基極與控制芯片連接；

所述三極管Q4的集電極與所述二極管D13的正極連接，所述三極管Q4的基極與控制芯片連接；