[發(fā)明專(zhuān)利]一種六軸驅(qū)控一體控制器在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210575405.2 | 申請(qǐng)日： | 2022-05-24 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN114977896A | 公開(kāi)（公告）日： | 2022-08-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 萬(wàn)小兵;李超;張啟洲;石建軍;冷麗 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | H02P3/18 | 分類(lèi)號(hào)： | H02P3/18;H02P5/74;H02M1/32;H02M7/06;H02H7/12;H02P27/06;H02M7/537;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳卓啟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44729 | 代理人： | 劉新子 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 六軸驅(qū)控 一體 控制器 | ||
1.一種六軸驅(qū)控一體控制器，其特征在于，包括：急停保護(hù)電路、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及多個(gè)雙軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述急停保護(hù)電路、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及多個(gè)雙軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊兩兩連接；
所述急停保護(hù)電路包括整流電路、啟動(dòng)電路、檢測(cè)電路、控制芯片以及放電電路；
所述檢測(cè)電路用于在接收到急停信號(hào)后，將急停信號(hào)發(fā)送給控制芯片，控制芯片根據(jù)所述急停信號(hào)對(duì)啟動(dòng)電路和放電電路進(jìn)行控制，所述啟動(dòng)電路用于在控制芯片的控制下改變電路開(kāi)閉情況，所述放電電路用于將急停信號(hào)引起的多余電量進(jìn)行泄放。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸驅(qū)控一體控制器，其特征在于，所述整流電路為二極管整流橋，所述二極管整流橋包括二極管D6、二極管D7、二極管D11和二極管D12。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸驅(qū)控一體控制器，其特征在于，所述啟動(dòng)電路包括二極管D1、D2、D3、D9、D13、DS1，電阻R3，繼電器RLY1、RLY2、RLY3，三極管Q2、Q3、Q4；
所述二極管D1的正極與所述二極管整流橋的正向輸出端連接，所述二極管D1的負(fù)極與所述二極管D2的負(fù)極連接，所述二極管D2的正極與逆變輸入正極端連接；
所述電阻R3的一端接入二極管整流橋的正向整流輸出端，另一端與繼電器RLY1串聯(lián)，且所述電阻R3和繼電器RLY1串聯(lián)后的兩端并聯(lián)有繼電器RLY2，所述二極管D3與所述繼電器RLY1并聯(lián)，所述二極管D9與所述繼電器RLY2并聯(lián)，且所述繼電器RLY1和所述繼電器RLY2的共同端與所述逆變輸入正極端連接；
所述三極管Q2的集電極與所述二極管D3的正極連接，所述三極管Q2的基極與控制芯片連接，所述三極管Q2的發(fā)射極與所述三極管Q3、Q4的發(fā)射極連接；
所述三極管Q3的集電極與所述二極管D9的正極連接，所述三極管Q3的基極與控制芯片連接；
所述三極管Q4的集電極與所述二極管D13的正極連接，所述三極管Q4的基極與控制芯片連接；
所述繼電器電阻RLY3的一端接入二極管整流橋的反向整流輸出端，所述二極管D13和二極管DS1分別并聯(lián)在所述繼電器電阻RLY3的兩端，且所述繼電器電阻RLY3與所述二極管DS1的公共端與所述逆變輸入負(fù)極端連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六軸驅(qū)控一體控制器，其特征在于，所述檢測(cè)電路包括隔離電源DC/DC1、驅(qū)動(dòng)電源DC/DC2、急停接入端口J1、J2，電阻R1、R4，電容C1、C3，二極管D4，三極管Q1以及使能器OE2；
所述隔離電源DC/DC1的輸入端接入輸入電壓，輸出端分別接入驅(qū)動(dòng)電源DC/DC2的輸入端和急停接入端口J1、J2；
所述二極管D4的正極與急停接入端口J1連接，負(fù)極與二極管D3和D9的公共負(fù)極端連接；
所述三極管Q1的集電極與三極管Q2的發(fā)射極連接，所述三極管Q1的基極與控制芯片連接，所述三極管Q1的發(fā)射極與所述急停接入端口J2連接；
所述R1的一端與所述急停接入端口J1連接，另一端與所述放電電路連接，所述電容C1的一端與所述急停接入端口J1連接，另一端與電阻R4和電容C3的公共端連接，所述電阻R4的另一端與放電電路連接，所述電容C3的另一端與放電電路連接；
所述使能器OE2的第1腳和第2腳與電容C3及電阻R4并聯(lián)連接，所述使能器OE2的第3腳接地，第4腳與控制芯片連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六軸驅(qū)控一體控制器，其特征在于，所述控制芯片為ARM芯片，所述ARM芯片用于接收所述使能器OE2輸出的急停信號(hào)后將控制信號(hào)分別發(fā)送給三極管Q1、Q2、Q3、Q4的基極。
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