[發(fā)明專利]一種遙控式水下?lián)P沙裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210570604.4
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114851224A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊庭;繆雪松;申子晨;張杰碩
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;E02B3/02;B63C11/52
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 孫迪

本發(fā)明公開了一種遙控式水下?lián)P沙裝置，其包括水下機(jī)器人和水上分機(jī)，水下機(jī)器人包括浮游艙體、固定設(shè)置在浮游艙體內(nèi)的控制器、無線通信模塊、導(dǎo)航定位模塊和設(shè)置在浮游艙體外的推進(jìn)器、探測器、視頻圖像采集模塊以及射流揚(yáng)沙機(jī)構(gòu)；控制器分別與無線通信模塊、導(dǎo)航定位模塊、推進(jìn)器、探測器以及射流揚(yáng)沙機(jī)構(gòu)電性連接，無線通信模塊還與視頻圖像采集模塊電性連接；水上分機(jī)包括顯控終端處理機(jī)和操控系統(tǒng)，顯控終端處理機(jī)和操控系統(tǒng)均與無線通信模塊電性連接。所述水下機(jī)器人在水下作業(yè)時(shí)，各部分協(xié)同工作，感知周圍環(huán)境，并以視頻、圖像、數(shù)字等形式在智能控制端展現(xiàn)，極大提升了水下機(jī)器人的控制精度、工作精準(zhǔn)性，降低了控制難度和碰撞危險(xiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水下工作設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種遙控式水下?lián)P沙裝置。

背景技術(shù)

水庫通過對自然水源的合理分配，解決水資源短缺及供需不平衡等問題，為社會經(jīng)濟(jì)的各個(gè)方面與自然環(huán)境都帶來了深遠(yuǎn)的影響。但隨著時(shí)間的推移，水庫泥沙淤積影響了水庫的可持續(xù)性利用，降低了水庫的蓄水能力，從而削弱了水庫的流量調(diào)節(jié)能力，導(dǎo)致水庫供水、能源和防洪等效益下降。隨著我國對于環(huán)境保護(hù)的日益重視，以往針對城市內(nèi)河道、湖泊的清淤方法已經(jīng)日益落后，不能夠滿足國家對環(huán)境的施工方法要求。例如舊時(shí)的處理方法一般有：河道采用圍堰抽水，然后清淤作業(yè)，缺點(diǎn)是耗時(shí)耗力，效率極低。湖泊主要采用絞吸式挖泥船施工，但是絞吸船容易對周圍環(huán)境造成噪聲污染。

專利(申請?zhí)枺?01120033884.7)公開了一種水下采沙裝置，包括電機(jī)、沙泵、揚(yáng)沙管、沖沙管和吸沙管，還包括電機(jī)油冷密封罩和磁聯(lián)軸器，所述電機(jī)置于電機(jī)油冷密封罩內(nèi)的油冷密封腔中；所述電機(jī)通過磁聯(lián)軸器與所述沙泵傳動連接。

上述方案中的水下采沙裝置作業(yè)方式粗獷對周圍環(huán)境污染較大，且智能化程度低，無法實(shí)時(shí)感知水下環(huán)境情況，作業(yè)不靈活，清沙效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提出一種遙控式水下?lián)P沙裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中的采沙裝置作業(yè)方式粗獷對周圍環(huán)境污染較大，且智能化程度低，無法實(shí)時(shí)感知水下環(huán)境情況，作業(yè)不靈活，清沙效率低的技術(shù)問題。

為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種遙控式水下?lián)P沙裝置,包括：

水下機(jī)器人，包括浮游艙體、固定設(shè)置在所述浮游艙體內(nèi)的控制器、無線通信模塊、導(dǎo)航定位模塊和設(shè)置在所述浮游艙體外的推進(jìn)器、探測器、視頻圖像采集模塊以及射流揚(yáng)沙機(jī)構(gòu)；所述控制器分別與所述無線通信模塊、所述導(dǎo)航定位模塊、所述推進(jìn)器、所述探測器以及所述射流揚(yáng)沙機(jī)構(gòu)電性連接，所述無線通信模塊還與所述視頻圖像采集模塊電性連接；

水上分機(jī)，包括顯控終端處理機(jī)和操控系統(tǒng)，所述顯控終端處理機(jī)和所述操控系統(tǒng)均與所述無線通信模塊電性連接。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)航定位模塊包括超聲波雷達(dá)定位模塊和北斗+GPS雙模定位模塊。

進(jìn)一步的，所述推進(jìn)器包括對稱設(shè)置在所述浮游艙體尾部兩側(cè)的推進(jìn)螺旋槳。

進(jìn)一步的，所述推進(jìn)器還包括設(shè)置在所述浮游艙體頂部或者其兩端或者其兩側(cè)的懸浮螺旋槳。

進(jìn)一步的，所述探測包括固定安裝在所述浮游艙體外壁四周的若干個(gè)用于生成水下環(huán)境地形圖的三維成像聲吶、若干個(gè)用于探測避障的前視聲吶以及多波束探測儀。

進(jìn)一步的，所述視頻圖像采集模塊用于采集所述水下機(jī)器人周圍的視頻或圖像。

進(jìn)一步的，所述射流揚(yáng)沙機(jī)構(gòu)包括分別固定設(shè)置在所述浮游艙體內(nèi)部的泵體和固定設(shè)置在所述浮游艙體外部的射流噴頭，所述泵體的進(jìn)水口通過管路與所述浮游艙體外部的水源相通，所述泵體的出口通過管路與所述射流噴頭連接。

進(jìn)一步的，所述射流噴頭上固定設(shè)置有若干個(gè)錐直型噴嘴。