[發明專利]一種基于傳感器的車輛導航方法及系統

有效

• 申請號: 202210567025.4
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114719867B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 羅劍;程斌;賈小平;史靜;項昆;張磊;宗辰光;趙小帥;杜瑤
• 申請（專利權）人: 北京捷升通達信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01S13/931;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 深圳漢林匯融知識產權代理事務所(普通合伙) 44850
• 代理人: 劉臨利

1.一種基于傳感器的車輛導航系統，其特征在于，包括：

傳感獲取模塊，用于通過傳感器對車輛預設范圍內進行實時監測以生成范圍傳感數據，所述范圍傳感數據用于表征以所述車輛為中心傳感器范圍內的物體分布狀態，所述范圍傳感數據包括生成時刻的位置信息；

無線共享模塊，用于生成局域共享網絡，并通過局域共享網絡實時發送所述范圍傳感數據，實時監測范圍內的其它局域共享網絡，并通過局域共享網絡獲取其它車輛的所述范圍傳感數據；

范圍路況模塊，用于根據多個所述范圍傳感數據建立共享監測區域，所述共享監測區域為多個所述車輛的監測范圍的并集，用于向所述車輛提供更大的雷達監控區域并減少監測死區；

安全導航模塊，用于通過預設的障礙避讓方法對所述共享監測區域進行障礙物判定，生成車輛避讓信息，所述車輛避讓信息用于更新生成車輛導航數據；

還包括無線共享增強模塊；

所述無線共享增強模塊，用于實時監測范圍內的局域共享網絡，通過局域共享網絡實時獲取車輛的所述范圍傳感數據，并生成局域共享網絡，通過局域共享網絡發送獲取的所述范圍傳感數據，所述無線共享增強模塊在信號遮擋區域處設置；

所述范圍路況模塊包括：

相對定位單元，用于實時獲取與所述范圍傳感數據相對應的位置信息，所述范圍傳感數據對應唯一的位置信息；

區塊同步單元，用于根據所述位置信息獲取所述范圍傳感數據生成車輛對應自身車輛的相對位置信息，根據所述相對位置信息對多個所述范圍傳感數據的監測范圍取并集，生成共享監測區域；

障礙更新單元，用于根據所述共享監測區域對多個所述范圍傳感數據取并集，獲取并更新所述共享監測區域中的障礙物分布信息；

所述安全導航模塊包括：

行車引導單元，用于通過導航系統獲取車輛導航路徑，根據所述車輛導航路徑對所述共享監測區域進行障礙物分析，從而獲取車輛在所述共享監測區域的行車引導路徑，所述行車引導路徑用于表征車輛導航路徑在傳感器范圍內的詳細行車路線，用于引導車輛更為安全的行車；

行車避讓單元，用于根據實時更新的所述共享監測區域對障礙物進行運動狀態分析，并根據所述運動狀態分析的結果以及自身車輛運動狀態進行運動安全模擬，生成安全避讓警示，所述安全避讓警示用于引導用戶改變自身車輛運動狀態或通過緊急避讓系統控制車輛躲避碰撞。

2.根據權利要求1所述的一種基于傳感器的車輛導航系統，其特征在于，還包括云同步模塊；

所述云同步模塊，用于通過所述車輛獲取共享監測區域，通過多個所述共享監測區域生成車輛分布信息，所述車輛分布信息用于表征各路段的車流及交通狀態情況。

3.一種基于傳感器的車輛導航方法，其特征在于，包含步驟：

通過傳感器對車輛預設范圍內進行實時監測以生成范圍傳感數據，所述范圍傳感數據用于表征以所述車輛為中心傳感器范圍內的物體分布狀態，所述范圍傳感數據包括生成時刻的位置信息；

生成局域共享網絡，并通過局域共享網絡實時發送所述范圍傳感數據，實時監測范圍內的其它局域共享網絡，并通過局域共享網絡獲取其它車輛的所述范圍傳感數據；

根據多個所述范圍傳感數據建立共享監測區域，所述共享監測區域為多個所述車輛的監測范圍的并集，用于向所述車輛提供更大的雷達監控區域并減少監測死區；

通過預設的障礙避讓方法對所述共享監測區域進行障礙物判定，生成車輛避讓信息，所述車輛避讓信息用于更新生成車輛導航數據；

還包括步驟：

無線共享增強模塊實時監測范圍內的局域共享網絡，通過局域共享網絡實時獲取車輛的所述范圍傳感數據，并生成局域共享網絡，通過局域共享網絡發送獲取的所述范圍傳感數據，所述無線共享增強模塊在信號遮擋區域處設置；

所述根據多個所述范圍傳感數據建立共享監測區域的步驟具體包括：

實時獲取與所述范圍傳感數據相對應的位置信息，所述范圍傳感數據對應唯一的位置信息；

根據所述位置信息獲取所述范圍傳感數據生成車輛對應自身車輛的相對位置信息，根據所述相對位置信息對多個所述范圍傳感數據的監測范圍取并集，生成共享監測區域；

根據所述共享監測區域對多個所述范圍傳感數據取并集，獲取并更新所述共享監測區域中的障礙物分布信息；

所述通過預設的障礙避讓方法對所述共享監測區域進行障礙物判定，生成車輛避讓信息的步驟具體包括：

通過導航系統獲取車輛導航路徑，根據所述車輛導航路徑對所述共享監測區域進行障礙物分析，從而獲取車輛在所述共享監測區域的行車引導路徑，所述行車引導路徑用于表征車輛導航路徑在傳感器范圍內的詳細行車路線，用于引導車輛更為安全的行車；

根據實時更新的所述共享監測區域對障礙物進行運動狀態分析，并根據所述運動狀態分析的結果以及自身車輛運動狀態進行運動安全模擬，生成安全避讓警示，所述安全避讓警示用于引導用戶改變自身車輛運動狀態或通過緊急避讓系統控制車輛躲避碰撞。