[發(fā)明專利]一種基于3D打印的軟體機(jī)器人模具及其制作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210563515.7
• 申請(qǐng)日: 2022-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114889022A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐艷鳳;盧思翰;屈福康;郭政權(quán);潘文彬;楊杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州華立學(xué)院
• 主分類號(hào): B29C39/26
• 分類號(hào): B29C39/26;B25J19/00;B29C39/02;B29C39/42
• 代理公司: 廣州慧宇中誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44433
• 代理人: 劉各慧

本發(fā)明提供一種基于3D打印的軟體機(jī)器人模具及其制作方法，用于形成軟體機(jī)器人的軟體模型，所述軟體機(jī)器人由兩個(gè)相同結(jié)構(gòu)軟體模型通過(guò)連接面相連形成，包括外成形模具、氣腔模具和內(nèi)成形模具，所述外成形模具設(shè)在氣腔模具的上方，所述內(nèi)成形模具用于成形軟體模型的連接面；所述外成形模具下端設(shè)有弧形凹槽；所述氣腔模具包括模具基板、兩個(gè)沿模具基板長(zhǎng)度方向設(shè)置的支撐件和兩個(gè)以上沿支撐件長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置的擋板，位于支撐件兩側(cè)的擋板相對(duì)設(shè)置，且位于支撐件兩側(cè)的擋板之間設(shè)置第一間隙，擋板最高點(diǎn)的高度小于弧形凹槽最低點(diǎn)的槽深。本發(fā)明的模具制造方便，形成軟體機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人模具領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于3D打印的軟體機(jī)器人模具及其制作方法。

背景技術(shù)

在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，軟體機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越廣泛，如機(jī)械臂末端抓取動(dòng)作主要由剛性機(jī)械手爪或真空吸盤完成。但剛性機(jī)械手爪，由于力度難以控制，很難對(duì)柔軟、脆弱物體實(shí)現(xiàn)無(wú)損抓取。真空吸盤在搬運(yùn)過(guò)程中難以適應(yīng)表面粗糙、開(kāi)孔的異形物體。這導(dǎo)致兩者應(yīng)用場(chǎng)景均存在局限性。柔性機(jī)械手包括柔性手指和固定座。柔性手指采用彈性材料，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)柔軟、脆弱物體的抓取而不會(huì)對(duì)物體本身產(chǎn)生損傷。

現(xiàn)有中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?01810448310.8，公布日為2019.06.04的中國(guó)專利文獻(xiàn)，該發(fā)明公開(kāi)了一種制造軟體機(jī)器人的模具及方法，模具包括上模具、下模具、底模具和波浪形部件；上模具和下模具等高，上模具上設(shè)有定位凹槽，下模具上設(shè)有與定位凹槽配合的定位凸起；波浪形部件上設(shè)有左定位臺(tái)階和右定位臺(tái)階，下模具上設(shè)有分別與左定位臺(tái)階和右定位臺(tái)階配合的兩處定位凹槽；波浪形部件的整體高度低于上模具的高度。本發(fā)明的模具結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，成本低廉有效，且制造的軟體機(jī)器人具有類弓字形氣腔的特殊設(shè)置，充放氣時(shí)，軟體機(jī)器人的變形速度更快，可用于快速移動(dòng)、快速抓取等領(lǐng)域。

但是該發(fā)明缺乏外成形模具作為限制，頂部開(kāi)放的空間則會(huì)導(dǎo)致在澆筑硅膠材料時(shí)，形成的軟體機(jī)器人上端不平齊，后續(xù)需要更多的修整，同時(shí)該形成的軟體機(jī)器人的氣腔模具是通過(guò)左右兩側(cè)的凹槽間隔設(shè)置，從而使得在在氣腔在充氣時(shí)，使得氣腔模具上下兩側(cè)并不對(duì)稱設(shè)置從而使得受到力時(shí)出現(xiàn)不規(guī)則變形，從而影響產(chǎn)品的穩(wěn)定性，且該制造工藝需要先通過(guò)拼接形成氣腔模具，制造復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于3D打印的軟體機(jī)器人模具及其制作方法，該制造方便，形成軟體機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好。

為達(dá)到上述目的，一種基于3D打印的軟體機(jī)器人模具，用于形成軟體機(jī)器人的軟體模型，所述軟體機(jī)器人由兩個(gè)相同結(jié)構(gòu)軟體模型通過(guò)連接面相連形成，包括外成形模具、氣腔模具和內(nèi)成形模具，所述外成形模具設(shè)在氣腔模具的上方，所述內(nèi)成形模具用于成形軟體模型的連接面；所述外成形模具下端設(shè)有弧形凹槽；所述氣腔模具包括模具基板、兩個(gè)沿模具基板長(zhǎng)度方向設(shè)置的支撐件和兩個(gè)以上沿支撐件長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置的擋板，所述支撐件設(shè)置在所述模具基板一側(cè)面上，所述擋板包括第一側(cè)面、第二側(cè)面和弧面，所述擋板的第二側(cè)面與模具基板一側(cè)面垂直相連，弧面的兩端分別與第一側(cè)面和第二側(cè)面相連，所述擋板的第二側(cè)面與支撐件外側(cè)固定連接，位于支撐件兩側(cè)的擋板相對(duì)設(shè)置，且位于支撐件兩側(cè)的擋板之間設(shè)置第一間隙，擋板最高點(diǎn)的高度小于弧形凹槽最低點(diǎn)的槽深。

以上設(shè)置，該模具使用時(shí)，將硅膠材料注入外成形模具中，再將氣腔模具嵌入外成形模具，擠出多余硅膠材料，待硅膠材料凝固后成形未設(shè)置有內(nèi)表面的軟體模型，將沒(méi)有內(nèi)表面的軟體模型下表面蓋在已注入硅膠材料的內(nèi)成形模具上。待硅膠材料凝固后，重復(fù)以上操作，將獲得兩個(gè)以上相同的軟體模型，只需要將氣腔模具貼合在外成形模具上，無(wú)需額外對(duì)成形模具進(jìn)行拼接，制造方便，同時(shí)由于氣腔模具通過(guò)沿著模具基板長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置的多個(gè)擋板形成，且支撐件兩側(cè)的擋板相對(duì)設(shè)置且具有第一間隙，從而使得氣腔模具在模具基板長(zhǎng)度方向和寬度方向上都設(shè)置間隙，給成型之后的軟體模型在模具基板長(zhǎng)度方向和寬度方向上設(shè)置有間隙，在通氣的情況下，給軟體模型變形提供緩沖空間，防止在軟體機(jī)器人外側(cè)在不同位置出現(xiàn)變形從而導(dǎo)致產(chǎn)品穩(wěn)定性不好的情況發(fā)生，有效地提高產(chǎn)品的可靠性。