[發明專利]一種車道線檢測方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210560929.4
• 申請日: 2022-05-20
• 公開（公告）號: CN114926799A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 史帥;管越
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 趙麗婷

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，至少包括如下步驟：

獲取單幀車道線，對所述單幀車道線進行車道線識別檢測處理，得到當前車道線；

將所述當前車道線與預設地圖進行匹配，得到當前車輛所在的局部地圖；

根據所述局部地圖和當前車道線，檢測所述當前車道線是否準確；

當檢測到所述當前車道線不準確時，構建對應的虛擬車道線。

2.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，在所述得到當前車道線之后，包括：

獲取多幀車道線，對所述多幀車道線進行融合處理，得到校準后的當前車道線。

3.根據權利要求2所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述獲取多幀車道線，對所述多幀車道線進行融合處理，得到校準后的當前車道線，包括：

獲取多幀車道線，分別對每幀車道線進行車道線識別檢測處理，檢測得到每幀車道線對應的初始車道線；

根據目標聚類算法，對多組初始車道線先后進行聚類和融合處理，得到校準后的車道線。

4.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，在所述得到當前車道線之后，還包括：

將所述當前車道線與歷史車道線進行比對，判斷是否偏離歷史車道。

5.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對所述單幀車道線進行車道線識別檢測處理，包括：

對獲取的單幀車道線進行相機內外參標定，得到第一車道線信息；

對所述第一車道線先后進行坐標轉換和車道線擬合處理，得到當前車道線。

6.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，在所述得到當前車輛所在的局部地圖之后，還包括：

獲取車輛視覺里程計信息，根據所述車輛視覺里程計信息檢測所述當前車道線是否準確。

7.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述根據所述局部地圖和當前車道線，檢測所述當前車道線是否準確，包括：

獲取所述當前車道線對應的局部地圖；

提取所述當前車道對應的局部地圖中標志性物體的位置信息；

根據標志性物體的位置信息，對所述當前車道線進行匹配識別，檢測當前所述車道線是否準確。

8.一種車道線檢測裝置，其特征在于，包括：

單幀車道線提取模塊，用于獲取單幀車道線，對所述單幀車道線進行車道線識別檢測處理，得到當前車道線；

地圖匹配模塊，用于將所述當前車道線與預設地圖進行匹配，得到當前車輛所在的局部地圖；

車道線檢測模塊，用于根據所述局部地圖和當前車道線，檢測所述當前車道線是否準確；

車道線構建模塊，用于當檢測到所述當前車道線不準確時，構建對應的虛擬車道線。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的車道線檢測方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的車道線檢測方法的步驟。