[發明專利]一種車輛定位系統、定位方法、車輛和存儲介質

有效

• 申請號: 202210551566.8
• 申請日: 2022-05-18
• 公開（公告）號: CN114937372B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 王健;易世春
• 申請（專利權）人: 安徽蔚來智駕科技有限公司
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;H04N23/90
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 陳敏

本發明提供了一種車輛定位系統、定位方法、車輛和存儲介質，包括第一圖像采集設備，設置在待定位車輛的底部，用于采集所述待定位車輛的底部道路圖像；第一定位推理裝置，被配置為：對所述底部道路圖像進行識別，獲得當前時刻所述底部道路圖像的第一車道特征信息；將所述第一車道特征信息與從地圖中獲得的所述待定位車輛當前所在位置的第二車道特征信息進行匹配，從而得到所述待定位車輛的第一定位結果。這樣，獲取的第一車道特征信息更符合待定位車輛的車輪形式區域的車道特征信息，即使在交匯路口、城區道路下和堵車等不良好的路況下，仍可以獲取到比較可靠的第一車道特征信息，降低了第一定位結果的出錯率，從而提高了車輛定位的精準度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體提供一種車輛定位系統、定位方法、車輛和存儲介質。

背景技術

高級輔助駕駛功能日益受到大家關注，車輛的實時定位是其中不可缺少的一環。目前的定位技術，是在多源信息融合框架下，充分利用如全球衛星導航系統(GlobalNavigation?Satellite?System，GNSS)，視覺+地圖匹配，里程計等信息，以實現穩定可靠的定位功能。其中，視覺+地圖匹配定位技術，能夠提供與地圖一致的定位結果，但極大受限于外部道路和路況，比如在交匯路口，城區場景中，地圖匹配的出錯率會大大提升；而在道路擁擠的路況下，平視安裝攝像頭難以拍攝到足夠的道路標識，會使匹配定位失效。

因此，如何在各種路況下，降低車輛定位的出錯率，提高車輛定位的精準度，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

為了克服上述缺陷，提出了本發明，以提供解決或至少部分地解決在路況不良好的狀況下，車輛定位的出錯率較高，精準度較低的技術問題的車輛定位系統、定位方法、車輛和存儲介質。

在第一方面，本發明提供一種車輛定位系統，包括：

第一圖像采集設備，設置在待定位車輛的底部，用于采集所述待定位車輛的底部道路圖像；

第一定位推理裝置，被配置為：

對所述底部道路圖像進行識別，獲得當前時刻所述底部道路圖像的第一車道特征信息；

將所述第一車道特征信息與從地圖中獲得的所述待定位車輛當前所在位置的第二車道特征信息進行匹配，從而得到所述待定位車輛的第一定位結果。

進一步地，上述所述的車輛定位系統中，所述第一圖像采集設備包括：

設置在所述待定位車輛的左前輪前方的第一相機；

設置在所述待定位車輛的右前輪前方的第二相機；

設置在所述待定位車輛的左后輪后方的第三相機；以及

設置在所述待定位車輛的右后輪后方的第四相機。

進一步地，上述所述的車輛定位系統中，所述第一定位推理裝置被進一步配置為：

若根據所述第一車道特征信息確定所述第一相機和所述第三相機同時檢測到車道線或者所述第二相機和所述第四相機同時檢測到車道線，確定所述待定位車輛與所檢測到的車道線之間的第一橫向距離；

將所述第一橫向距離與利用地圖定位得到的第二橫向距離進行比較，以修正所述待定位車輛的橫向定位結果。

進一步地，上述所述的車輛定位系統中，所述第一定位推理裝置被進一步配置為：

若滿足如下車道保持條件中任意一種，確定所述待定位車輛為維持當前車道行駛的推理定位結果；

其中，所述車道保持條件包括：

所述第一相機至所述第四相機均未檢測到車道線；或者

僅所述第一相機和所述第三相機檢測到第一車道線，且所述第一車道線位于左側車輪左側，或者