[發明專利]工件定位方法、裝置、系統、電子設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210542840.5
• 申請日: 2022-05-18
• 公開（公告）號: CN114897985A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 萬章;董小龍;徐超
• 申請（專利權）人: 上海柏楚電子科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/33;G06T3/40;G06T7/00
• 代理公司: 上?；坳现R產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 邵曉麗;徐桂鳳

本發明提供了一種工件初定位方法，用于在獲取待焊接工件的精確焊縫位置前，初步定位所述待焊接工件，該方法包括：在所述待焊接工件被放置于機床后，獲取所述待焊接工件的部分的第一點云數據；其中，所述第一點云數據由3D相機采集得到，所述3D相機安裝于機器人上，所述機器人安裝于龍門的導軌上；移動n次所述龍門的導軌，分別獲取所述待焊接工件的部分的第n+1點云數據，n≥0，n為正整數；對所述第一點云數據至第n+1點云數據進行點云算法處理，得到所述待焊接工件的目標點云數據；基于所述目標點云數據，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位結果。

技術領域

本發明涉及自動焊接領域，尤其涉及一種工件定位方法、裝置、系統、電子設備以及存儲介質。

背景技術

目前，在焊接領域，使用線激光傳感器比較多，但它的視野范圍小，在它介入之前還需要大概確定工件的位置。

現有技術中，每更換一個焊接工件，工人都需要操作機器人到焊縫的起點位置附近，嚴重影響了自動化程度。

且當工件較大，超出機器人可達空間范圍，就需要使用導軌，來擴展機器人的可加工范圍；同時工件較大時，使用固定式3D相機拍攝范圍有限，無法獲取工件整體點云數據，無法準確的進行粗定位，所以需要將3D相機固定到龍門上隨著龍門移動，獲取工件完整的點云或者局部有明顯特征的點云數據，通過點云拼接和點云配準，能夠定位較大型的工件。

發明內容

本發明提供一種工件定位方法、裝置、系統、電子設備以及存儲介質，以解決的工人示教影響自動化程度以及定位較大型的工件的問題。

根據本發明的第一方面，提供了一種工件初定位方法，用于在獲取待焊接工件的精確焊縫位置前，初步定位所述待焊接工件，該方法包括：

S1：在所述待焊接工件被放置于機床后，獲取所述待焊接工件的部分的第一點云數據；其中，所述第一點云數據由3D相機采集得到，所述3D相機安裝于機器人上，所述機器人安裝于龍門的導軌上；

S2：移動n次所述龍門的導軌，分別獲取所述待焊接工件的部分的第n+1點云數據，n≥0，n為正整數；

S3：對所述第一點云數據至第n+1點云數據進行點云算法處理，得到所述待焊接工件的目標點云數據；

S4：基于所述目標點云數據，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位結果。

可選的，所述S1中在待焊接工件被放置于機床后且在獲取第一點云數據之前，還包括：

S10：將所述3D相機與所述龍門進行手眼標定，所述手眼標定表征為將所述3D相機坐標系下的點云坐標轉換成所述龍門坐標系下的坐標。

可選的，所述S3具體包括：

S31：將所述第一點云數據至第n+1點云數據進行拼接，得到所述待焊接工件的當前點云數據；

S32：對所述當前點云數據進行點云配準處理，得到所述待焊接工件的所述目標點云數據。

可選的，所述S31中的將所述第一點云數據至第n+1點云數據進行拼接，具體包括：

S311：獲取所述龍門的導軌移動n次下的全部的導軌位置信息，所述導軌位置信息表征為導軌的坐標；

S312：基于所述導軌位置信息，對所述第一點云數據至第n+1點云數據進行拼接。

可選的，在S31之前包括：

S30：在已構建的圖元模型庫中，采樣和待焊接工件匹配的指定圖元模型的點云數據；所述圖元模型為待焊接工件的實體設備的模型。

可選的，在S30與S31之間還包括：

對所述第一點云數據至第n+1點云數據進行過濾處理。