[發明專利]一種自主移動消毒機器人的控制方法、系統及介質

有效

• 申請號: 202210541187.0
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN114643588B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 吳繼盛;陳劍清;賈睿;余柯馨
• 申請（專利權）人: 睿馳（深圳）智能有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 佛山粵進知識產權代理事務所(普通合伙) 44463
• 代理人: 耿鵬

本發明涉及一種自主移動消毒機器人的控制方法、系統及介質，涉及消毒機器人智能控制技術領域，通過對圖像信息進行預處理得到預處理后機器人可識別的圖像信息，并基于所述預處理后的圖像信息建立第一消毒范圍模型圖；根據所述第一消毒范圍模型圖得到目標點云數據坐標數集，并基于所述目標點云數據數集建立第二消毒范圍模型圖；利用第二消毒范圍模型圖對目標物進行消毒，有利于避免由于攝像機的拍攝角度不同而可能存在較大范圍的冗余消毒范圍，達到消毒機器人正確使用消毒液以及正確修正了消毒范圍，大大地降低了消毒重復作業的范圍；另一方面，本發明通過實際的情景對目標物進行預設消毒方式的消毒，使得自主移動消毒機器人的消毒方式更加合理。

技術領域

本發明涉及消毒機器人控制技術領域，尤其涉及一種自主移動消毒機器人的控制方法、系統及介質。

背景技術

傳統的消毒方式采用醫務人員或者消毒人員穿戴防護服在公共場所現場使用酒精、消毒液進行噴灑，而這樣傳統的消毒方式存在弊端，一是消毒人員在公共場合頻繁消毒，加大了人員聚集的程度，增加了工作人員感染病毒的風險、無法保證消毒防疫人員的人身安全；二是無形中增加了人工成本，針對人流密集的區域進行全面消毒，必然需要大量工作人員進行消毒作業，而使用傳統人工消毒，勢必占用更多的人力資源；三是采用人工消毒受人為影響因素較大，無法切實保證消毒質量，消毒液噴灑不均勻，容易發生部分區域未消毒或消毒不到位、部分區域過度消毒浪費消毒液等情況。智能消毒途徑即采用智能防疫消毒機器人針對公共場所，包括醫院、火車站、飛機場、地鐵、學校等人流密集的區域，開展消毒液的噴灑，進行“智能化”、“無人化”的防疫消毒工作，采用這種新型的“智能防疫消毒機器人”可以有效解決防疫工作人員感染病毒的問題及人工成本問題。

而現如今，消毒機器人還擁有著許多問題仍未解決，如由于目標處于相機視場中的角度不同，包圍盒中可能存在較大范圍的冗余，導致消毒范圍冗余過大，造成部分消毒液浪費和降低消毒效率。如現有技術中，無法根據實際的現場情況對現場主要的目標物進行消毒，使得人感染細菌的風險系數增加。

發明內容

本發明克服了現有技術的不足，提供了一種自主移動消毒機器人的控制方法、系統及介質。

為達上述目的，本發明采用的技術方案為：

本發明第一方面提供了一種自主移動消毒機器人的控制方法，包括以下步驟：

獲取預設時間內的視頻幀信息，建立行為識別模型以對所述視頻幀信息進行識別，得到識別結果，并判斷所述識別結果是否為預設識別結果；

若所述識別結果為預設識別結果，則獲取預設時間內的目標物圖像信息，并對所述圖像信息進行預處理得到預處理后的圖像信息，并基于所述預處理后的圖像信息建立第一消毒范圍模型圖；

根據所述第一消毒范圍模型圖得到目標點云數據坐標數集，并基于所述目標點云數據數集建立第二消毒范圍模型圖；

基于所述第二消毒范圍模型圖生成自主移動消毒機器人的消毒路徑圖，并將所述消毒路徑圖傳輸至自主移動消毒機器人控制終端。

進一步地，本發明的一個較佳實施例中，建立行為識別模型以對所述視頻幀信息進行識別，得到識別結果，并判斷所述識別結果是否為預設識別結果，具體包括以下步驟：

建立行為識別模型，并將預先訓練好的預設行為視頻幀信息導入所述行為識別模型中進行訓練，以得到訓練好的行為識別模型；

將所述預設時間內的視頻幀信息導入所述行為識別模型中進行識別，得到識別結果；

判斷所述識別結果是否為預設識別結果。

進一步地，本發明的一個較佳實施例中，對所述圖像信息進行預處理得到預處理后的圖像信息，具體包括以下步驟：

對所述圖像信息進行去噪以及圖像增強處理，提取所述圖像信息的信息特征點，通過特征點匹配獲取稀疏特征點；