[發(fā)明專利]一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210514661.0
• 申請日: 2022-05-12
• 公開（公告）號: CN114886566A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黨宇;韓建達(dá);張靜宇;陳杰
• 申請（專利權(quán)）人: 南開大學(xué)
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/34
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23213
• 代理人: 高志光

1.一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：包含無磁材料制成的基座(1)、釋電繩(2)、驅(qū)動組件(3)和M個折紙模塊(4)，其中M≥1的整數(shù)；

每個所述折紙模塊(4)的橫截面為六邊形，折紙模塊(4)展開后為矩形紙板，矩形紙板上具有多個直線折痕，沿矩形紙板寬度方向平行設(shè)置的多個直線折痕為谷線(4-1)，與谷線(4-1)斜交的多個直線折痕為山線(4-2)，山線(4-2)分為兩組，在長度方向上，兩組山線交角呈120度分布，且矩形紙板上排布有六列繩孔(c)，每列繩孔(c)折疊后形成通道；

M＝1時，折紙模塊(4)安裝在基座(1)上；

M＞1時，相鄰兩個折紙模塊(4)通過連接件(5)串接在一起，每個折紙模塊(4)由固定在連接件(5)上的釋電繩(2)驅(qū)動產(chǎn)生軸向伸縮，釋電繩(2)由布置在基座(1)上的驅(qū)動組件(3)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：每列繩孔中谷線(4-1)和兩條山線(4-2)三者相交點兩側(cè)的繩孔(c)數(shù)量為兩個，在長度方向上矩形紙板邊緣與兩個山線(4-2)三者相交位置開有一個繩孔(c)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：所述矩形紙板為道林紙。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：所述釋電繩(2)為尼龍繩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：所述驅(qū)動組件(3)為M個滑輪組，M個滑輪組固定在基座(1)上，每個滑輪組的滑輪數(shù)量為三個，每個滑輪上繞有一根釋電繩(2)；

M＝1時，滑輪組中的三根釋電繩(2)分別穿過對應(yīng)的通道，釋電繩(2)的末端與連接件(5)相連；

M＞1時，每個滑輪組(1-2)上的三根釋電繩(2)分別控制一個折紙模塊(4)，每個滑輪組(1-2)中的三根釋電繩(2)分別穿過對應(yīng)的通道，釋電繩(2)的末端與對應(yīng)連接件(5)相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：所述滑輪組1-2的滑輪材質(zhì)為尼龍。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：基座(1)的材質(zhì)為PLA材料。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：谷線(4-1)和兩個山線(4-2)三者相交點兩側(cè)的繩孔(c)與谷線(4-1)的距離(h)為3-5mm。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：單個折紙模塊(4)的伸長變化范圍為40mm-100mm。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種核磁兼容的穿刺手術(shù)折紙機器人，其特征在于：滑輪組(1-2)中使用的軸承為陶瓷軸承。