[發明專利]機器人及其消殺控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202210509705.0
• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN115068644A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 趙勇勝;熊友軍;龐建新;譚歡
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: A61L2/10
• 分類號: A61L2/10;A61L2/22;A61L2/24;A61L2/26
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 梁立耀

本申請屬于機器人領域，提出了一種機器人及其消殺控制方法、裝置及存儲介質。該方法包括：獲取機器人所在場景的二維平面地圖，確定所述場景中物體的種類和位置；根據預先設定的物體種類與消殺值的對應關系，確定所述場景中的物體對應的消殺值，所述消殺值為物體需要進行消殺的強度；根據預先確定的消殺點以及所述物體的位置，確定所述機器人與所述物體之間的距離，根據所述距離和所述物體的消殺值，確定所述機器人對所述物體進行消殺所需要的消殺時間；根據所述消殺時間對所述物體進行消殺，從而能夠有效的避免物體過度消殺，有利于提高機器人的消殺續航時長，并且可以避免對物體消殺不足，有利于提升消殺效果。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人及其消殺控制方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著智能技術的發展，機器人的應用范圍越來越廣泛。比如消殺機器人，可以通過自動建圖和生成消殺路徑，利用機器人的氣動系統將消毒氣體或液體快速的在機器人所在的場景，包括如商場、醫院等環境中進行擴散，增加消毒的覆蓋面和均勻性，能自動、高效、精準的對室內進行消毒防疫。

在機器人對室內進行消毒殺菌時，為了提高消殺的有效性，通常會設置重點消殺區域，并根據所設定的重點消殺區域，確定機器人在重點消殺區域的消息殺時間。這種方式容易出現消殺過度和消殺不足，不利于提升消殺效果和提高機器人續航時長。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人及其消殺控制方法、裝置及存儲介質，以解決現有技術中的機器人進行消殺時，容易出現過度消殺和消殺不足，不利于提升消殺效果和提升機器人續航時長的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人的消殺控制方法，所述方法包括：

獲取機器人所在場景的二維平面地圖，確定所述場景中物體的種類和位置；

根據預先設定的物體種類與消殺值的對應關系，確定所述場景中的物體對應的消殺值，所述消殺值為物體需要進行消殺的強度；

根據預先確定的消殺點以及所述物體的位置，確定所述機器人與所述物體之間的距離，根據所述距離和所述物體的消殺值，確定所述機器人對所述物體進行消殺所需要的消殺時間；

根據所述消殺時間對所述物體進行消殺。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能實現方式中，確定所述場景中的物體位置，包括：

獲取所述場景中的物體的三維點云圖像；

將所述三維點云圖像投影至所述二維平面地圖，確定所述物體在所述二維平面地圖中的位置。

結合第一方面，在第一方面的第二種可能實現方式中，根據所述距離和所述物體的消殺值，確定所述機器人對所述物體進行消殺所需要的消殺時間，包括：

確定屬于機器人的第一距離范圍內的第一待消殺物體，所述第一距離范圍以所述機器人為中心，以預設的第一半徑所確定；

根據所述第一待消殺物體與機器人之間的距離，最大消殺強度以及所述待消殺物體的消殺值，確定各個第一待消殺物體完成消殺所需要的完成時長；

選擇最長的所述完成時長作為該消殺點的消殺時間。

結合第一方面的第二種可能實現方式，在第一方面的第三種可能實現方式中，在選擇最長的完成時長作為該消殺點的消殺時間之后，所述方法還包括：

根據所述第一距離范圍內的第一待消殺物體與所述機器人之間的距離，計算在所述消殺時間完成所述第一待消殺物體的消殺所需要的消殺強度；

根據所述消殺強度，控制所述第一待消殺物體所在的消殺方向對應的燈管的消殺功率。