[發明專利]一種道路車輛目標檢測方法、系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210466383.6
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114743181A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 黃城;文滔;任凡;黃明
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/26;G06V10/42;G06V10/762;G06K9/62
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 孫根

1.一種道路車輛目標檢測方法，其特征在于，包括以下步驟，

S1、獲取駕駛場景的原始點云信息；

S2、對所述原始點云信息進行預處理，獲取車道范圍內的點云信息；

S3、對步驟S2獲取的點云信息進行路面分割處理，獲取車道內具有高度的障礙物點云信息；

S4、對所述障礙物點云信息進行聚類處理，獲取障礙物的擬合結果；

S5、對所述障礙物的擬合結果進行坐標提取并計算邊界長度，獲取障礙物的幾何特征；

S6、根據障礙物的幾何特征識別障礙物為車輛目標或非車輛目標。

2.根據權利要求1所述的道路車輛目標檢測方法，其特征在于，通過多線激光雷達獲取駕駛場景的原始點云信息。

3.根據權利要求1所述的道路車輛目標檢測方法，其特征在于，通過下采樣并裁剪的預處理方式，剔除原始點云信息中車道范圍外的多余點云信息，獲取車道范圍內的點云信息。

4.根據權利要求1所述的道路車輛目標檢測方法，其特征在于，所述路面分割處理采用隨機采樣一致性算法。

5.根據權利要求1所述的道路車輛目標檢測方法，其特征在于，所述聚類處理采用密度聚類算法。

6.根據權利要求1所述的道路車輛目標檢測方法，其特征在于，所述幾何特征包括障礙物的縱向邊界長度、橫向邊界長度和垂直邊界長度。

7.根據權利要求1所述的道路車輛目標檢測方法，其特征在于，步驟S6中，判斷障礙物的幾何特征是否在設定的車輛目標幾何尺寸范圍內，若是，則識別障礙物為車輛目標，否則識別障礙物為非車輛目標。

8.一種道路車輛目標檢測系統，其特征在于，包括，

激光雷達，包括多線激光雷達，用于獲取駕駛場景的原始點云信息；

預處理模塊，對所述原始點云信息進行下采樣并裁剪，剔除原始點云信息中車道范圍外的多余點云信息，獲取車道范圍內的點云信息；

路面分割模塊，通過隨機采樣一致性算法對預處理模塊獲取的點云信息進行路面分割，獲取車道內具有高度的障礙物點云信息；

聚類模塊，通過密度聚類算法將路面分割模塊分割完獲取的點云信息進行擬合，獲取障礙物的擬合結果；

幾何特征匹配模塊，對聚類模塊輸出的障礙物擬合結果進行坐標提取并計算邊界長度，并進行障礙物幾何特征的判斷，輸出障礙物為車輛目標或非車輛目標的識別結果。

9.一種電子設備，其特征在于，包括，

存儲器，用于存儲道路車輛目標檢測程序；

處理器，用于執行所述道路車輛目標檢測程序時實現如權利要求1-7任一所述的道路車輛目標檢測方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有一個或者多個程序，所述一個或者多個程序被處理器運行時，執行如權利要求1-7任一所述的道路車輛目標檢測方法的步驟。