[發明專利]一種自適應擬人商船智能避碰決策系統

在審

• 申請號: 202210464968.4
• 申請日: 2022-04-29
• 公開（公告）號: CN114879196A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 盧麗娜;金方園;江元亮;歐陽志昊;羅艷雯
• 申請（專利權）人: 集美大學
• 主分類號: G01S13/937
• 分類號: G01S13/937;G01S13/86;G05D1/02;B63B49/00
• 代理公司: 北京匯眾通達知識產權代理事務所(普通合伙) 11622
• 代理人: 夏鵬

1.一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，包括駕駛系統模塊和岸基雷達模塊，其特征在于，還包括：

衛星定位模塊；

自身定位模塊，用于與岸基雷達模塊和衛星定位模塊通信相連，以確定自身位置；

探測雷達模塊，用于探測商船周圍以及商船的航行方向上在雷達的探測范圍內是否有可碰撞障礙物，當有可碰撞障礙物時，探測出可碰撞障礙物與商船之間的距離；

航向測量模塊，用于測量商船的航向；

數據處理模塊，接收自身定位模塊、探測雷達模塊和航向測量模塊發送來的信息，計算并劃定出危險區域；

避碰決策模塊，與數據處理模塊通信相連，根據數據處理模塊劃定出的危險區域，通過駕駛系統模塊控制商船避開危險區域。

2.根據權利要求1所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述自身定位模塊包括定位芯片單元和通信連接單元，所述定位芯片單元和通信連接單元均設置于商船上，所述定位芯片單元通過通信連接單元與岸基雷達模塊和衛星定位模塊通信相連。

3.根據權利要求1所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述探測雷達模塊包括海面障礙物探測單元和水下障礙物探測單元，所述海面障礙物探測單元用于探測商船周圍以及商船航行方向上的海面上在雷達的探測范圍內是否有可碰撞障礙物，當有可碰撞障礙物時，探測出海面上的可碰撞障礙物與商船之間的距離；所述水下障礙物探測單元用于探測商船周圍以及商船航行方向上的水下在雷達的探測范圍內是否有可碰撞障礙物，當有可碰撞障礙物時，探測出水下的可碰撞障礙物與商船之間的距離。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，另外還包括顯示模塊，所述顯示模塊與數據處理模塊通信相連，所述顯示模塊用于顯示商船的位置信息、危險區域的位置信息、商船的航線信息以及商船的航向信息。

5.根據權利要求4所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述數據處理模塊還通信連接有安全警示模塊，當探測雷達模塊探測到商船周圍以及商船的航行方向上在雷達的探測范圍內出現可碰撞障礙物時，探測雷達模塊向數據處理模塊發出預警信號，數據處理模塊接收到探測雷達模塊發送來的預警信號后，向安全警示模塊發出報警信號，安全警示模塊接收到數據處理模塊發來的報警信號，向船員發出報警信息。

6.根據權利要求5所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述安全警示模塊包括現場報警單元和遠程報警單元，所述現場報警單元發出報警聲和報警光進行報警，所述遠程報警單元向設定的通信設備發出無線報警信號，向專門人員進行遠程報警。

7.根據權利要求6所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述現場報警單元選用聲光報警燈，所述遠程報警單元選用無線通信設備。

8.根據權利要求4所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述衛星定位模塊包括GPS衛星定位單元和北斗衛星定位單元。

9.根據權利要求4所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述避碰決策模塊還通信連接有航向校正模塊，商船因避開數據處理模塊劃定出的危險區域會導致航向改變，當數據處理模塊檢測到商船已經避過危險區域時，向避碰決策模塊發出航向回正信號，所述避碰決策模塊接收到數據處理模塊發來的航向回正信號，控制航向校正模塊對商船的航向進行校正，使商船回歸到預設的航線上繼續按照預設航線航行。

10.根據權利要求4所述的一種自適應擬人商船智能避碰決策系統，其特征在于，所述數據處理模塊另外還通信連接有數據記錄模塊，所述數據記錄模塊用于記錄商船的航行數據，所述航行數據包括商船的預設航線數據、商船的實際航線數據、數據處理模塊計算并劃定出的危險區域數據。