[發明專利]一種多旋翼無人機姿態平衡調參試驗臺

在審

• 申請號: 202210459215.4
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN114954999A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 夏宗權
• 申請（專利權）人: 洲際聯合超倫科技（北京）有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60;G05D3/10
• 代理公司: 北京繪聚高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11832
• 代理人: 張春慧

本發明提供一種多旋翼無人機姿態平衡調參試驗臺，包括底座，下旋轉盤、中心軸塊組件和無人機固定盤；其中，所述下旋轉盤、所述底座均為圓形形狀，且所述下旋轉盤、所述底座共軸上下設置；所述下旋轉盤設置在所述底座的頂部，且所述下旋轉盤通過軸承轉動連接在所述底座的表面上，且所述軸承所在軸線與所述下旋轉盤、所述底座共軸的軸線重合；上述試驗臺可以實現適應不同軸向獨立調試和不同組合調試場景需要。

技術領域

本發明主要涉及無人機試驗技術領域，具體為一種多旋翼無人機姿態平衡調參試驗臺。

背景技術

無人機簡稱，指不載有操作人員可以自主飛行或遙控駕駛的飛行器。多旋翼無人機，是一種具有三個及以上旋翼軸的特殊的無人駕駛直升機設備。其通過每個軸上的電動機轉動，帶動旋翼，從而產生升推力。通過改變不同旋翼之間的相對轉速，可以改變單軸推進力的大小，從而控制飛行器的運行軌跡。

研究發現，在進行多旋翼無人機姿態控制需要同時控制俯仰角、橫滾角、航向角三個軸向上的力(同時俯仰角、橫滾角、航向角也是飛行姿態重要的控制參數)。對此，多旋翼無人機姿態平衡調參試驗臺的作用就是可以在固定無人機的同時實現上述控制參數調試的工作。

由于多旋翼無人機在控制參數不合適的情況下非常容易出現失控的現象，又因為多旋翼無人機槳比較鋒利且旋轉速度過高，很容易對周邊人員造成傷害。所以在參數調試階段需要這種多旋翼無人機姿態平衡調參試驗臺進行輔助。

目前已有以有的公開專利：CN201921441255.6，具體涉及一種四軸飛行器桌面調試架。上述調試架針對現有的調試架需要搭建，結構復雜，拆裝不方便，安裝固定繁瑣的問題產生了新的設計。

然而進一步研究發現，現有的類似這種調試平臺，其主要采用傳統的萬向球頭作為活動部件，缺陷在于無法將俯仰、橫滾、航向三個軸向獨立出來單獨調試。其只能在無人機不穩定狀態下同時進行三個軸向的控制參數進行整定和調試操作。

發明內容

為了改善上述背景技術的問題，本發明提供一種多旋翼無人機姿態平衡調參試驗臺，在傳統的傳動萬向節的結構基礎上并加以改良，在俯仰、橫滾、航向三個軸向上分別設計了一個鎖定銷，通過鎖定銷的鎖定與釋放可以實現三個軸向上的分別獨立和不同組合，(單獨俯仰、單獨橫滾、單獨航向、俯仰加橫滾、橫滾加航向、俯仰加航向、俯仰加橫滾加航向)可以實現更加簡單的快速的完成多旋翼無人機姿態控制參數的快速調試的目標。

本發明采用如下的技術方案：

本發明提供了一種多旋翼無人機姿態平衡調參試驗臺：包括底座，下旋轉盤、中心軸塊組件和無人機固定盤；

其中，所述下旋轉盤、所述底座均為圓形形狀，且所述下旋轉盤、所述底座共軸上下設置；所述下旋轉盤設置在所述底座的頂部，且所述下旋轉盤通過軸承轉動連接在所述底座的表面上，且所述軸承所在軸線與所述下旋轉盤、所述底座共軸的軸線重合；

且所述底座的表面上和所述下旋轉盤的表面上分別設置有第一固定孔，所述底座上的所述第一固定孔與所述下旋轉盤上的所述第一固定孔位置相對應，兩者到所述共軸的軸線直線距離相等；且上下兩個所述第一固定孔通過第一鎖定銷實現銷孔配合；

位于所述下旋轉盤的表面上連接設置有兩個第一側架，兩個第一側架上均設置有軸承安裝孔；位于兩個第一側架之間設置有中心軸塊組件；所述中心軸塊組件包括基本塊和穿過基本塊相互垂直的兩個轉軸，兩個轉軸分別為第一轉軸和第二轉軸，且每個轉軸的兩端均連接有軸承；所述第一轉軸分別穿過兩個第一側架之間的軸承安裝孔，且所述第一轉軸上的軸承分別與兩個第一側架上的軸承安裝孔嵌入配合，且所述第一側架的端面與所述基本塊的表面一端面上設置有第二固定孔；兩個所述第二固定孔通過第二鎖定銷實現銷孔配合；