[發明專利]基于多目標路徑規劃與智能拾取的機器人控制方法在審
| 申請號： | 202210458421.3 | 申請日： | 2022-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN114879669A | 公開（公告）日： | 2022-08-09 |
| 發明（設計）人： | 張文勇;夏大文;常國艷;馮夫健;陳艷;李云松;耿建;白德偉;申冰琪 | 申請（專利權）人： | 貴州民族大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安方諾專利代理事務所(普通合伙) 61285 | 代理人： | 李思瓊 |
| 地址： | 550025*** | 國省代碼： | 貴州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 多目標 路徑 規劃 智能 拾取 機器人 控制 方法 | ||
1.基于多目標路徑規劃與智能拾取的機器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟，
S1：建立機器人拾取所有目標的最優路徑數學模型；
S2：利用同時考慮旋轉角度和目標實際距離的蟻群優化算法，對步驟S1中建立的最優路徑數學模型進行求解，得到最優路徑；
S3：利用雙攝像頭智能拾取方法，引導機器人進行目標拾取。
2.根據權利要求1所述的基于多目標路徑規劃與智能拾取的機器人控制方法，其特征在于，步驟S1的具體操作包括以下步驟，
S101：定義機器人拾取所有目標的數學模型為G(V,E,F)，式中，V為待拾取目標集V＝{v1，v2，...，vn}，vi為第i個目標，目標總數為n，E為兩目標之間實際距離路徑集合，E＝{L1(vi，vj)，L1(vi，vj)≥0，L1(vi，vj)＝0，i，j∈n}，F為拾取完當前目標后，拾取下一個目標時需要旋轉的弧長集合，F＝{L2(vi，vj)，L2(vi，vj)≥0，L2(vi，vj)＝0，i，j∈n}；
式中，L1(vi,vj)表示目標vi與目標vj之間的實際距離，式中，(xi,yi)和(xj,yj)分別為目標vi和vj的實際坐標；
L2(vi,vj)表示拾取完目標vi后拾取下一個目標vj時機器人需要旋轉的弧長，式中，r為機器人動力軸半徑，θ為拾取完目標vi后，在拾取目標vj前需要旋轉的角度；
S102：令機器人拾取每個目標的有效距離為L(vi，vj)，則L(vi，vj)＝L1(vi，vj)+L2(vi，vj)；
S103：定義f(V)為拾取所有目標V＝{v1，v2，...，vn}的路徑目標函數，則
S104：機器人拾取所有目標的最優路徑問題，也即目標函數最小化問題，則機器人拾取所有目標的最優路徑數學模型為
3.根據權利要求2所述的基于多目標路徑規劃與智能拾取的機器人控制方法，其特征在于，步驟S2的具體操作包括以下步驟，
S201：基于兩點像素坐標計算兩點實際距離的方法，計算目標vi和vj的實際距離值；
S202：使用蟻群優化算法求解機器人拾取所有目標的最優路徑數學模型
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