[發(fā)明專利]一種基于計算機視覺的無人機安全穩(wěn)定降落系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210455352.0
• 申請日: 2022-04-27
• 公開（公告）號: CN114740877A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設計）人: 王曉躍
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇熙楓智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 上海思真遠達專利代理事務所(特殊普通合伙) 31481
• 代理人: 李娜

本發(fā)明公開了一種基于計算機視覺的無人機安全穩(wěn)定降落系統(tǒng)，涉及無人機安全降落領域，解決了現(xiàn)有的無人機在返航降落時通過人為操控，難以及時準確的對險情與障礙進行判斷，導致無人機事故率高發(fā)，也嚴重危及他人財產(chǎn)安全的問題，現(xiàn)提出如下方案，其包括無人機飛控系統(tǒng)、飛行姿態(tài)調(diào)整模塊、無人機動力模塊、險情判別模塊，所述險情判別模塊連接有計算機視覺監(jiān)控系統(tǒng)，所述計算機視覺監(jiān)控系統(tǒng)分別連接有視覺檢測模塊與環(huán)境識別模塊，所述視覺監(jiān)測模塊與環(huán)境識別模塊均與險情判別模塊連接。本系統(tǒng)有效的提高了無人機在返航降落程序的安全性，同時有效的避免了人為的操作失誤，將會無人機降落事故的發(fā)生率，避免了不必要的經(jīng)濟損失的特點。

技術領域

本發(fā)明涉及無人機安全降落領域，尤其涉及一種基于計算機視覺的無人機安全穩(wěn)定降落系統(tǒng)。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操作。

與有人駕駛飛機相比，無人機往往更適合那些太“愚鈍，骯臟或危險”的任務。無人機按應用領域，可分為軍用與民用。軍用方面，無人機分為偵察機和靶機。民用方面，無人機+行業(yè)應用，是無人機真正的剛需；在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、微型自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災、影視拍攝、制造浪漫等等領域的應用，大大的拓展了無人機本身的用途，發(fā)達國家也在積極擴展行業(yè)應用與發(fā)展無人機技術。

但是現(xiàn)有的無人機其的返航降落一般都是通過人為進行控制，而現(xiàn)有無人機在與控制終端連接有，控制終端的屏幕一般較小，因而在進行降落操控時，即使可以實時成像，但是通過控制者的肉眼進行人為的判斷依然會有較大誤判的可能，造成現(xiàn)有無人機在返航降落時，故障損壞的事故率高發(fā)，這樣對于操控者是一種損失，同時無人機的墜落依然可能會給他人造成不必要的經(jīng)濟損失。因此提出一種基于計算機視覺的無人機安全穩(wěn)定降落系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于計算機視覺的無人機安全穩(wěn)定降落系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的無人機在返航降落時通過人為操控，難以及時準確的對險情與障礙進行判斷，導致無人機事故率高發(fā)，也嚴重危及他人財產(chǎn)安全的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種基于計算機視覺的無人機安全穩(wěn)定降落系統(tǒng)，包括無人機飛控系統(tǒng)，無人機飛控系統(tǒng)分別依次連接有飛行姿態(tài)調(diào)整模塊、無人機動力模塊，所述無人機飛控系統(tǒng)雙向連接有險情判別模塊，所述險情判別模塊連接有計算機視覺監(jiān)控系統(tǒng)，所述計算機視覺監(jiān)控系統(tǒng)分別連接有視覺檢測模塊與環(huán)境識別模塊，所述視覺監(jiān)測模塊與環(huán)境識別模塊均與險情判別模塊連接。

優(yōu)選的，所述視覺檢測模塊包括下方雷達測距單元、側(cè)向雷達測距單元、視覺成像相機。

優(yōu)選的，所述環(huán)境識別模塊包括地面識別單元、環(huán)境障礙物識別單元、風速風向監(jiān)測單元。

優(yōu)選的，所述險情判別模塊包括地面障礙判別單元與環(huán)境障礙判別單元。

優(yōu)選的，所述無人機飛控系統(tǒng)用于對無人機的飛行啟停進行總體控制，所述飛行姿態(tài)調(diào)整模塊用于對無人機動力模塊的飛行姿態(tài)進行調(diào)整。

優(yōu)選的，所述險情判別模塊用于對是屬于地面障礙的險情還是屬于環(huán)境因素導致不宜降落的環(huán)境進行判別。

優(yōu)選的，所述計算機識別監(jiān)控系統(tǒng)控制視覺檢測模塊以及環(huán)境識別模塊內(nèi)裝載的各種檢測單元器件。

優(yōu)選的，所述下方雷達測距單元、側(cè)向雷達設備單元，分別用于在靠近地面時，對無人機的下方以及側(cè)向環(huán)境進行檢測，并通過險情判別模塊，由其確定為地面障礙，避免地面不平導致無人機降落側(cè)翻或者周圍有樹枝等障礙對螺旋槳造成損壞，所述視覺成像相機用于在降落時對周圍進行實時的拍攝成像。