[發明專利]一種scara機器人機械參數的標定方法

有效

• 申請號: 202210450473.6
• 申請日: 2022-04-24
• 公開（公告）號: CN114750156B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 李煥志;張賽;劉芳;孫同亮
• 申請（專利權）人: 杭州翼菲機器人智能制造有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 朱曉熹

本發明公開了一種scara機器人機械參數的標定方法，先進行小臂零點的標定：調整標定板的水平度，推動scara機器人的關節，使scara機器人分別在左手系狀態和右手系狀態下移動到標定板Osubgt;1/subgt;處，并分別對應記錄小臂的角度θsubgt;1/subgt;和角度θsubgt;2/subgt;；小臂的零點角度應為從現在的零點偏轉角度(θsubgt;1/subgt;+θsubgt;2/subgt;)/2；在標定并補償完成小臂的零點角度后，進行大小臂長度的標定；推動scara機器人關節，使scara機器人在左手系狀態和右手狀態下移動至Osubgt;1/subgt;和Osubgt;2/subgt;處，記錄對應數據，通過繪圖軟件將測得的數據標入圖中，對其中的尺寸、角度進行對應驅動；使用尺寸工具測量后將測量數據輸入scara機器人的控制系統對原有數據進行修正。

技術領域

本發明涉及機器人參數調整技術領域，特別涉及一種scara機器人機械參數的標定方法。

背景技術

機器人在制造過程中，各部分零件都會有制造誤差；裝配過程中還會引入裝配誤差。所有的誤差累計，會對最終的成品產生疊加的影響。為了保證機器人的最終精度，需要在裝配完成后對各部分進行精確的標定，以消除或設法補償各種誤差。

目前scara機器人常用的標定方法大多采用激光跟蹤儀或激光三坐標等設備。此類設備價格高昂，對于初創公司或者某些大專院校等有檢測需求的單位來說會有較大的成本壓力。另外也有采用特定工裝進行標定的方案，但是都比較繁復，數據處理復雜，需要較高的計算能力或者編程能力。

發明內容

為克服現有技術中存在的問題，本發明提供了一種scara機器人機械參數的標定方法。

本發明解決其技術問題所采取的技術方案是：該scara機器人機械參數的標定方法，其特征在于，標定過程為：

1)小臂零點的標定：

調整標定板的水平度，推動scara機器人的關節，使scara機器人在左手系狀態下移動到標定板O₁處，記錄此時小臂的角度θ₁；再推動scara機器人的關節，使scara機器人在右手系狀態移動至O₁處，記錄此時小臂的角度θ₂；小臂的零點角度應為從現在的零點偏轉角度(θ₁+θ₂)/2。

2)大臂和小臂長度的標定：

在標定并補償完成小臂的零點角度后，進行大小臂長度的標定；

繼續使用調整好的標定板，推動scara機器人關節，使scara機器人在左手系狀態下移動至O₁處，記錄此時的大臂角度位置以及大臂與小臂的夾角β₁；再推動scara機器人關節，使scara機器人在右手系狀態下移動至O₁處，記錄此時大臂位置與scara機器人在左手系狀態下移動至O₁處時的大臂位置的相對角度α₁；推動scara機器人關節，使scara機器人移動至O₂處，記錄此時的大臂角度位置與小臂零點標定后第一次左手系狀態下scara機器人移動至O₁處時的大臂位置的相對角度α₂以及大臂和小臂的夾角β₂。

3)通過繪圖軟件分別將測得的數據標入圖中，對其中的尺寸、角度進行對應驅動；添加約束OA＝OB＝OC為大臂長度，AO₁＝BO₁＝CO₂為小臂長度，通過以上數據以及相互關系的限定，可以得到確定的OA、AO₁長度；即大臂和小臂的長度值L₁和L₂，使用尺寸工具測量后將測量數據輸入scara機器人的控制系統對原有數據進行修正。