[發(fā)明專利]滑移率計(jì)算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210445294.3
• 申請日: 2022-04-26
• 公開（公告）號(hào): CN114715160A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬里恩;劉明明;張軍;郭冬妮;陳宇超;喬艷輝;王天璐;田博;高楓;王玉博
• 申請（專利權(quán)）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/10
• 分類號(hào): B60W40/10
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 帥夢媛

本申請涉及一種滑移率計(jì)算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述方法包括：獲取車輛的所有車輪在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前輪速；所有車輪包括前左輪、前右輪、后左輪和后右輪；根據(jù)所有車輪的當(dāng)前輪速，確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前參考車速；根據(jù)每一車輪的當(dāng)前輪速和當(dāng)前參考車速，確定每一車輪在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前滑移率；根據(jù)前左輪在上一時(shí)刻的滑移率和后左輪在上一時(shí)刻的滑移率，對后左輪的當(dāng)前滑移率進(jìn)行濾波，得到后左輪的真實(shí)滑移率；根據(jù)前右輪在上一時(shí)刻的滑移率和后右輪在上一時(shí)刻的滑移率，對后右輪的當(dāng)前滑移率進(jìn)行濾波，得到后右輪的真實(shí)滑移率。從而提高后左輪和后右輪的真實(shí)滑移率的精確性，進(jìn)而提高ABS的制動(dòng)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種滑移率計(jì)算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

ABS(antilock brake system，防抱死制動(dòng)系統(tǒng))在現(xiàn)代汽車安全系統(tǒng)中扮演著重要角色，而ABS中的路面識(shí)別算法關(guān)系到ABS控制參數(shù)的標(biāo)定與選擇，路面識(shí)別是否準(zhǔn)確直接決定了ABS的性能效果，因此路面識(shí)別算法是ABS控制軟件的核心之一。

相關(guān)技術(shù)中ABS通常通過滑移率來判斷當(dāng)前路面，具體地，通過車速及輪速計(jì)算車輛的滑移率。而對于越野路面通常路面坑洼不平，路面的不平將引起車輛的車輪輪速波動(dòng)較大，導(dǎo)致通過車速及輪速計(jì)算所得的后輪的滑移率失真，從而影響ABS的制動(dòng)效率，進(jìn)而導(dǎo)致車輛的后輪產(chǎn)生甩尾或者側(cè)滑。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠使得所得的后左輪的真實(shí)滑移率和后右輪的真實(shí)滑移率更加接近后輪實(shí)際行駛過程中的滑移率的滑移率計(jì)算方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N滑移率計(jì)算方法。所述方法包括：

獲取車輛的所有車輪在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前輪速；所有車輪包括前左輪、前右輪、后左輪和后右輪；

根據(jù)所有車輪的當(dāng)前輪速，確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前參考車速；

根據(jù)每一車輪的當(dāng)前輪速和當(dāng)前參考車速，確定每一車輪在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前滑移率；

根據(jù)前左輪在上一時(shí)刻的滑移率和后左輪在上一時(shí)刻的滑移率，對后左輪的當(dāng)前滑移率進(jìn)行濾波，得到后左輪的真實(shí)滑移率；

根據(jù)前右輪在上一時(shí)刻的滑移率和后右輪在上一時(shí)刻的滑移率，對后右輪的當(dāng)前滑移率進(jìn)行濾波，得到后右輪的真實(shí)滑移率。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所有車輪的當(dāng)前輪速，確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前參考車速，包括：

若所有車輪的當(dāng)前輪速中存在大于上一時(shí)刻的參考車速的當(dāng)前輪速，則將所有車輪的當(dāng)前輪速中最大的當(dāng)前輪速作為當(dāng)前參考車速；若所有車輪的當(dāng)前輪速中不存在大于上一時(shí)刻的參考車速的當(dāng)前輪速，并且當(dāng)前時(shí)刻為初始制動(dòng)時(shí)刻，則將所有車輪的當(dāng)前輪速中最小的當(dāng)前輪速作為初始參考車速，并根據(jù)初始參考車速、車身減速度和當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的第一時(shí)間差，確定當(dāng)前參考車速；

若所有車輪的當(dāng)前輪速中不存在大于上一時(shí)刻的參考車速的當(dāng)前輪速，并且當(dāng)前時(shí)刻不為初始制動(dòng)時(shí)刻，則在所有車輪中，獲取當(dāng)前輪減速度等于預(yù)設(shè)閾值的車輪，將當(dāng)前輪減速度等于預(yù)設(shè)閾值的車輪的當(dāng)前輪速作為初始參考車速，并根據(jù)初始參考車速、車身減速度和當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的第一時(shí)間差，確定當(dāng)前參考車速；

若所有車輪的當(dāng)前輪速中不存在大于上一時(shí)刻的參考車速的當(dāng)前輪速，并且當(dāng)前時(shí)刻不為初始制動(dòng)時(shí)刻，并且在所有車輪中，未獲取到當(dāng)前輪減速度等于預(yù)設(shè)閾值的車輪，則將上一時(shí)刻的參考車速作為初始參考車速，并根據(jù)初始參考車速、車身減速度和當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的第一時(shí)間差，確定當(dāng)前參考車速。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)初始參考車速、車身減速度和當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻之間的第一時(shí)間差，確定當(dāng)前參考車速，包括：